抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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現在起きている自動車事故の多くはドライバの運転操作ミスによって引き起こされており,多くの事故をこのような自動運転技術の向上によって防止することが可能となる。検知された情報を適切に処理し判断する高度な認識機能が必要になると考えられる。本稿では,著者らの取組みを基礎として,高度な運転支援システムや自動運転システムに要求されるセンシング技術について解説する。自動運転システムは,大量のセンサ情報をリアルタイムに処理し,適切な状況判断を行う必要がある。そのための第一の技術として重要なのは,周辺環境の認識である。第二の技術として重要なのが自己位置推定である。第三の技術として重要なのは軌道生成(パスプランニング)技術である。自己位置推定,周辺環境認識といった認識された各種情報やデジタル地図の情報を活用して,自動運転車をどのように走行させるべきなのかをリアルタイムに計画する必要がある。これらの三つの技術は,主に移動ロボットや情報処理といった分野で培われてきた技術を自動車の技術として導入していく必要があるため,自動車にとっては大変多くの新しい視点での技術導入が必要となる。本稿では,これらの自動運転技術のうち周辺環境認識に関するセンシング技術に焦点を絞り,著者らのこれまでの経験から解説する。