特許
J-GLOBAL ID：201703001553228551
物体の把持姿勢を推定するための方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-028127
公開番号（公開出願番号）：特開2017-144048
出願日： 2016年02月17日
公開日（公表日）： 2017年08月24日
要約：
【課題】素手のままで、かつ実際の生活空間/使用環境において、比較的簡便な方法で物体の把持姿勢を推定することができる方法/装置を提供する。【解決手段】本発の物体の把持姿勢を推定する方法は、(a)列状に配置された複数の距離センサを含むセンサユニットを物体の外形に沿って装着するステップと、(b)物体が把持された状態で、センサユニット内の各距離センサから、物体の外形側面に沿った方向での物体を把持する手までの距離を測定するステップと、(c)測定された距離の情報を用いて、物体の予め準備されたモデル上での相対位置を求めるステップと、(d)その相対位置から手の予め準備された手モデルでの位置を求めて、当該位置の情報から手モデルの姿勢を求めるステップと、を含む。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
物体の把持姿勢を推定する方法であって、
列状に配置された複数の距離センサを含むセンサユニットを物体の外形に沿って装着するステップと、
前記物体が把持された状態で、前記センサユニット内の各距離センサから、前記物体の外形側面に沿った方向での前記物体を把持する手までの距離を測定するステップと、
測定された距離の情報を用いて、前記物体の予め準備されたモデル上での相対位置を求めるステップと、
前記相対位置から前記手の予め準備された手モデルでの位置を求めて、当該位置の情報から前記手モデルの姿勢を求めるステップと、を含む方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
4C038VA04
, 4C038VB12
, 4C038VB13
, 4C038VC20
