特許

J-GLOBAL ID：201703001891215414

サーボ制御装置

発明者： 齊藤 光伯
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (2件)： 溝井 章司 ,  渡辺 敏雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-160128
公開番号（公開出願番号）：特開2017-041248
出願日： 2016年08月17日
公開日（公表日）： 2017年02月23日
要約：

【課題】従来のサーボ制御装置では、制御対象に関する位置検出値の擬似微分によって速度推定値を取得するため、サーボ制御装置の位置制御精度および速度制御精度の向上には限界があった。【解決手段】サーボ制御装置において、制御対象の速度を推定する速度推定器を、サーボ制御装置の速度制御帯域を内包する周波数領域における、制御指令値から位置検出値までの動特性に基づいたカルマンフィルタで構成し、制御対象の位置検出値、および制御対象への制御指令値を入力として、制御対象の速度推定値を算出して制御系へフィードバックする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

並進変位または回転変位で規定される位置を制御量とする制御対象と、 上記制御対象の位置を検出して位置検出値として出力する位置検出器と、 少なくとも上記位置検出値に基づいて、上記制御対象の並進速度または回転速度で規定される速度を推定し、速度推定値として出力する速度推定器と、 外部から与えられる位置指令値と上記位置検出値とに基づいて、制御対象への速度指令値を演算して出力する位置制御器と、 上記速度指令値と上記速度推定値とに基づいて、制御対象への制御指令値を演算して出力する速度制御器と、 上記制御指令値に基づいて、上記制御対象に対して並進変位を制御するための制御力、または、回転変位を制御するための制御トルクを印加するアクチュエータと を備えたサーボ制御装置であって、 上記速度推定器が、 上記サーボ制御装置の速度制御帯域を内包する周波数領域における、上記制御指令値から上記位置検出値までの動特性、に基づいたカルマンフィルタで構成され、 上記位置検出値および上記制御指令値を入力として、上記制御対象の上記速度推定値を推定して出力することを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (1件)：

G05B 13/02

FI (1件)：

G05B13/02 S

Fターム (7件)：

5H004GA04 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JB23 ,  5H004KB01 ,  5H004KB39 ,  5H004LA12

引用特許：

審査官引用 (3件)

• モータ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-185923   出願人：株式会社安川電機
• 位置制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-323103   出願人：住友重機械工業株式会社
• ディスク装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-093028   出願人：旭化成工業株式会社