ロボット

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-113714
公開番号（公開出願番号）：特開2017-217726
出願日： 2016年06月07日
公開日（公表日）： 2017年12月14日
要約：

【課題】バラ積み状態で収容されている複数のワークの位置及び姿勢の認識精度を向上させる技術を提供する。【解決手段】ロボット3は、箱2の内部空間を複数のセル27に分割して認識した上で、当該分割したセル27の中から、距離画像を用いてポイントクラウドが検出される位置のセル27の位置に基づいてワーク1の位置を検出する処理を実行するワーク認識部16と、分割したセル27のうち、「Occupied」とラベル付けされたセル27を除くセル27、及び、ワーク認識部16によってワーク1が検出された位置のセル27、の少なくとも何れかのセルであるセル27を特定し、「Occluded」とラベル付けされたセル27のうち、測距センサ5のセンシング範囲に入るセル27の数が増加するような測距センサ5の測距条件を算出する測距条件決定部14と、測距条件に基づいて測距センサ5を移動させる測距実行部15と、を備える。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

測距センサを用いたセンシング結果に基づいて所望の対象物を検出し、検出した前記対象物をハンドで取り出す、ロボットであって、計測領域を複数のセルに分割して認識した上で、当該分割したセルの中から、前記測距センサの前記センシング結果を用いて物体が検出される位置のセルである第1セルの位置に基づいて前記対象物の位置を検出する処理を実行する検出処理手段と、前記分割したセルのうち、前記第1セルを除くセル、及び、前記検出処理手段によって前記対象物が検出された位置のセル、の少なくとも何れかのセルである第2セルを特定し、前記第2セルのうち、前記測距センサのセンシング範囲に入る前記第2セルの数が増加するような前記測距センサの移動位置を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された前記移動位置に対応付けて、前記測距センサを移動させる移動手段と、を備えたロボット。

IPC (3件)：

B25J 19/04 , G01B 21/00 , G01B 11/00

FI (3件)：

B25J19/04 , G01B21/00 E , G01B11/00 H

Fターム (39件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA37 , 2F065BB05 , 2F065DD03 , 2F065DD04 , 2F065FF02 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF31 , 2F065GG04 , 2F065HH05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065MM06 , 2F065PP25 , 2F065QQ25 , 2F065QQ28 , 2F065QQ31 , 2F069AA04 , 2F069AA93 , 2F069DD19 , 2F069GG04 , 2F069GG07 , 2F069GG31 , 2F069HH09 , 2F069JJ04 , 2F069JJ28 , 2F069MM04 , 3C707AS04 , 3C707BS26 , 3C707KS03 , 3C707KS04 , 3C707KS36 , 3C707KT03 , 3C707KT05 , 3C707KT11 , 3C707LT06

引用特許：

審査官引用 (5件)

干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-136176 出願人：キヤノン株式会社
特開昭63-034094
ロボットマニピュレータの制御方法およびロボットマニピュレータの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-288105 出願人：日本電信電話株式会社

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引用文献：

審査官引用 (1件)

隣接する対象物との干渉を許容した学習型バラ積みビンピッキング

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