特許
J-GLOBAL ID：201503064830878379
干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
阿部 琢磨
, 黒岩 創吾
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-136176
公開番号（公開出願番号）：特開2015-009314
出願日： 2013年06月28日
公開日（公表日）： 2015年01月19日
要約：
【課題】 把持対象ワーク以外の周辺物体とハンドとの干渉を事前に正しく判定する。【解決手段】 複数のワークを含んだ空間の距離画像を取得する取得手段と、 前記取得した距離画像から、前記複数のワークに含まれる把持対象ワークの領域を特定する特定手段と、前記距離画像に含まれる領域と前記把持対象ワークを把持する把持手段との干渉判定を行う干渉判定手段と、前記干渉判定手段の干渉判定の結果に基づいて、前記把持対象ワークの領域を除外した領域と前記把持手段との干渉判定の結果を出力する出力手段。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
複数のワークを含んだ空間の距離画像を取得する取得手段と、
前記取得した距離画像から、前記複数のワークに含まれる把持対象ワークの領域を特定する特定手段と、
前記距離画像に含まれる領域と前記把持対象ワークを把持する把持手段との干渉判定を行う干渉判定手段と、
前記干渉判定手段の干渉判定の結果に基づいて、前記把持対象ワークの領域を除外した領域と前記把持手段との干渉判定の結果を出力する出力手段とを備えることを特徴とする干渉判定装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3C707AS04
, 3C707KT03
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707KT12
, 3C707MS08
, 3C707MS09
