特許
J-GLOBAL ID：201703004325906948
カメラの画像により故障を判定するロボットシステムの故障診断装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 島田 哲郎
, 三橋 真二
, 曽根 太樹
, 廣瀬 繁樹
, 田原 正宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-029635
公開番号（公開出願番号）：特開2017-144532
出願日： 2016年02月19日
公開日（公表日）： 2017年08月24日
要約：
【課題】ロボットの外側の損傷を検出可能なロボットシステムの故障診断装置を提供する。【解決手段】故障診断装置4は、カメラ41aと、カメラ41aにて撮影された画像に基づいて故障を判定する演算処理装置5を備える。演算処理装置5は、故障の判定を実施する診断部分を撮影する指令を送出する撮影指令部54と、診断部分が故障しているか否かを判定する判定部56とを含む。記憶部53は、診断部分が正常な状態の時の基準画像を記憶している。撮影指令部54は、ロボット1aの位置および姿勢を変更した後にカメラ41aにより診断部分を撮影するように撮影指令を送出する。判定部56は、カメラ41aにより診断部分を撮影した画像を基準画像と比較して診断部分の故障を判定する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ロボットを備えるロボットシステムの故障診断装置であって、
ロボットの先端またはロボットに取りつけられた作業ツールに固定されたカメラと、
前記カメラにて撮影された画像に基づいて、前記カメラを支持するロボットおよびロボットの周りの周辺装置のうち少なくとも一方の故障を判定する演算処理装置とを備え、
演算処理装置は、故障の判定を実施する診断部分の情報を記憶する記憶部と、診断部分を撮影する指令を送出する撮影指令部と、前記カメラにより撮影した画像に基づいて、診断部分が故障しているか否かを判定する判定部とを含み、
前記記憶部は、診断部分を撮影する時のロボットの位置および姿勢、および診断部分が正常な状態の時の基準画像を記憶しており、
撮影指令部は、診断部分の情報に基づいてロボットの位置および姿勢を変更した後に前記カメラにより診断部分を撮影するように撮影指令を送出し、
判定部は、前記カメラにより診断部分を撮影した画像を前記基準画像と比較し、予め定められた判定量を超える形状の差がある場合に診断部分が故障していると判定することを特徴とする、故障診断装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3C707JS03
, 3C707KT01
, 3C707KT05
, 3C707KT17
, 3C707LV02
, 3C707MS15
, 3C707MS21
