空間安定装置、空間安定制御方法及び空間安定制御プログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：家入健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-505086
特許番号：特許第6090427号
出願日： 2013年12月09日
請求項（抜粋）：

【請求項1】移動体に搭載されて、制御対象を慣性空間に安定させるように制御する空間安定装置であって、前記移動体に回転自在に支持される前記制御対象と、前記制御対象の角度を検出し、検出角度信号として出力する角度検出手段と、前記制御対象の目標角度指令と目標角速度指令とを出力する第1指令生成手段と、第2目標角速度指令を出力する第2指令生成手段と、前記制御対象の角速度を検出し、検出角速度信号として出力する慣性センサと、前記目標角速度指令と前記検出角速度信号との差分を求め、差分角速度信号として出力する第1減算手段と、前記差分角速度信号と、前記目標角度指令と前記検出角度信号との差分と、に基づいて駆動制御信号を生成する第1制御手段と、前記第2目標角速度指令と前記差分角速度信号とに基づいて前記制御対象を角速度制御又は角度制御する第2制御信号を生成する第2制御手段と、前記駆動制御信号と前記第2制御信号とを加算する加算手段とを有し、前記移動体に発生する動揺による前記制御対象の角度の変化に対し、前記差分角速度信号から得られる残留動揺成分の振幅を調整した成分である支持部動揺相当残留動揺成分だけ、前記動揺とは逆方向に前記制御対象を回転させるように回転制御することを特徴とする空間安定装置。

IPC (1件)：

G05D 3/12 ( 200 6.01)

FI (1件)：

G05D 3/12 305 S

引用特許：

出願人引用 (7件)

駆動装置および安定化装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-028847 出願人：富士通株式会社
空間安定化装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-186340 出願人：三菱電機株式会社
特開平4-297819

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審査官引用 (7件)

駆動装置および安定化装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-028847 出願人：富士通株式会社
空間安定化装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-186340 出願人：三菱電機株式会社
特開平4-297819

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