特許

J-GLOBAL ID：201703011423210923

移動体制御装置、プログラムおよび集積回路

発明者： 新宮 史也 ,  生駒 哲一 ,  永峰 健太 ,  長谷川 弘
出願人/特許権者： 株式会社メガチップス ,  国立大学法人九州工業大学
代理人 (5件)： 上羽 秀敏 ,  松山 隆夫 ,  坂根 剛 ,  川上 桂子 ,  中西 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-059367
公開番号（公開出願番号）：特開2016-177749
出願日： 2015年03月23日
公開日（公表日）： 2016年10月06日
要約：

【課題】効率良く環境地図を作成することで、高精度な状態推定処理を短い時間で実行し、移動体の制御を適切に行う移動体制御装置を実現する。【解決手段】観測取得部1は、観測可能な事象から得られる観測データを取得する。ランドマーク予測部5は、現時刻よりも前の時刻の内部状態データおよび環境地図データに基づいて、現時刻におけるランドマークの情報を予測した情報を含むランドマーク予測信号を生成する。ランドマーク検出部2は、ランドマーク予測信号に基づいて、現時刻におけるランドマークの情報を検出し、検出結果を示すランドマーク検出信号を取得する。状態推定部3は、観測データと、ランドマーク検出信号とに基づいて、移動体の内部状態を推定することで、現時刻の自己内部状態推定データを取得するとともに、ランドマーク検出信号に基づいて、環境地図を推定することで、現時刻の推定環境地図データを取得する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ランドマークの情報を用いて表現される環境地図の作成処理と、自己の内部状態の推定処理とを実行しながら、移動する移動体を制御するための移動体制御装置であって、 観測可能な事象から得られる観測データを取得する観測取得部と、 現時刻よりも前の時刻における前記移動体の内部状態を示す内部状態データおよび環境地図データに基づいて、現時刻におけるランドマークの情報を予測した情報を含むランドマーク予測信号を生成するランドマーク予測部と、 前記ランドマーク予測部により生成された前記ランドマーク予測信号に基づいて、現時刻におけるランドマークの情報を検出し、検出結果を示すランドマーク検出信号を取得するランドマーク検出部と、 前記観測取得部により取得された前記観測データと、前記ランドマーク検出信号とに基づいて、前記移動体の内部状態を推定することで、現時刻の自己内部状態推定データを取得するとともに、前記ランドマーク検出信号に基づいて、前記環境地図を推定することで、現時刻の推定環境地図データを取得する状態推定部と、 を備える移動体制御装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (7件)：

5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301FF11 ,  5H301GG09

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 画像認識システム、画像認識方法、及び画像認識プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-092133   出願人：富士写真フイルム株式会社
• 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-192091   出願人：ソニー株式会社
• 画像認識装置および画像認識処理方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-167611   出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所, 株式会社デンソー, トヨタ自動車株式会社
• 自走車の自己位置測定装置および自己位置測定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-210736   出願人：富士通株式会社