特許
J-GLOBAL ID：201703011889204176
自己位置推定装置の異常検知装置及び車両
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 武和国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-226659
公開番号（公開出願番号）：特開2017-097479
出願日： 2015年11月19日
公開日（公表日）： 2017年06月01日
要約：
【課題】事前に地形情報を取得しなくとも、車両に搭載した自己位置推定装置の異常検知が行える技術を提供する。【解決手段】進行方向に沿って並ぶ各特徴点及び自車両の相対位置を計測する第一計測装置2aからの出力に基づいて、第一計測装置の座標系で表された各特徴点の座標を求め、その座標を外部座標系に変換して第一座標を算出する第一特徴点座標算出部181と、第一座標を基に、特徴点群の外部座標系で定義された軌跡を生成する特徴点軌跡生成部182と、第一計測装置2aの計測時刻において第一計測装置2aが計測した特徴点よりも進行方向後方に位置する特徴点及び自車両の相対位置を計測する第二計測装置2bからの出力に基づいて、特徴点の座標を求め、その座標を外部座標系に変換して第二座標を算出する第二特徴点座標算出部183と、軌跡上に第二座標が無い場合に自己位置推定装置に異常があると判定する異常判定部184とを備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
車両に搭載され、絶対座標系で定義された自己位置を推定する自己位置推定装置の異常検知装置において、
前記車両が走行する路面の周辺構造物上にある進行方向に沿って並ぶ特徴点群の内の各特徴点及び自車両の相対位置を計測する第一計測装置からの出力に基づいて、前記第一計測装置の座標系で表された前記各特徴点の座標を求め、その座標を前記自己位置を用いて外部座標系に変換して第一座標を算出する第一特徴点座標算出部と、
前記第一座標を基に、前記特徴点群の前記外部座標系で定義された軌跡を生成する特徴点軌跡生成部と、
前記周辺構造物の前記特徴点群の内、前記第一計測装置の計測時刻において前記第一計測装置が計測した特徴点よりも進行方向後方に位置する特徴点及び自車両の相対位置を計測する第二計測装置からの出力に基づいて、前記第二計測装置の座標系で表された前記進行方向後方に位置する特徴点の座標を求め、その座標を前記自己位置を用いて外部座標系に変換して第二座標を算出する第二特徴点座標算出部と、
前記特徴点群の前記外部座標系で定義された軌跡及び前記第二座標の偏差が、前記軌跡上に前記第二座標があると見做すために定められた閾値を上回ると、前記自己位置推定装置に異常があると判定する異常判定部と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置の異常検知装置。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, G01S 19/49
, G01S 19/50
, G01S 17/58
G05D1/02 R
, G05D1/02 J
, G01S19/49
, G01S19/50
, G01S17/58
5H301AA03
, 5H301AA10
, 5H301BB02
, 5H301FF08
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG14
, 5H301GG28
, 5H301MM04
, 5J062AA05
, 5J062BB01
, 5J062CC07
, 5J062FF01
, 5J062FF02
, 5J062FF04
, 5J084AA03
, 5J084AA04
, 5J084AA05
, 5J084AB16
, 5J084AC02
, 5J084BA03
, 5J084BA48
, 5J084DA07
, 5J084EA20
, 5J084EA27
