動作補助装置の制御装置、動作補助装置、動作補助装置の制御方法、及び動作補助装置の制御プログラム

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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：益田博文 , 益田弘之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-062513
公開番号（公開出願番号）：特開2017-170015
出願日： 2016年03月25日
公開日（公表日）： 2017年09月28日
要約：

【課題】装着者の状況に合わせた動作補助装置の動作パターンの設定を簡略化して操作性を向上する。【解決手段】駆動モータと、駆動モータの回転駆動力により装着者Mの足首の関節に対して同軸的に回動動作可能に装着される駆動機構を備えて、装着者自身による足首の関節の回動動作を補助する動作補助装置に対し、駆動モータの駆動を制御する制御部であって、歩行動作周期中における駆動機構の回動角の変化を経時的に規定する動作パターンを設定する動作パターン設定部と、動作パターンに基づいて駆動モータの駆動制御を行うモータ制御部とを有し、動作パターン設定部は、歩行動作周期T中において駆動機構の回動角を単調増加又は単調減少させる動作相の切替点HC,MS,HO,SWにおける駆動機構の回動角を設定することにより動作パターンを設定する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

駆動モータと、前記駆動モータの回転駆動力により装着者の足首の関節に対して同軸的に回動動作可能に装着される駆動機構を備えて、前記装着者自身による前記足首の関節の回動動作を補助する動作補助装置に対し、前記駆動モータの駆動を制御する制御装置であって、歩行動作周期中における前記駆動機構の回動角の変化を経時的に規定する動作パターンを設定する設定部と、前記動作パターンに基づいて前記駆動モータの駆動制御を行うモータ制御部と、を有し、前記設定部は、前記歩行動作周期中において前記駆動機構の回動角を単調増加又は単調減少させる動作相の切替点における前記駆動機構の回動角を設定することにより前記動作パターンを設定することを特徴とする動作補助装置の制御装置。

IPC (2件)：

A61H 3/00 , B25J 11/00

FI (2件)：

A61H3/00 B , B25J11/00 Z

Fターム (27件)：

3C707AS38 , 3C707CX01 , 3C707HS27 , 3C707KS21 , 3C707KS34 , 3C707KX12 , 3C707WK04 , 3C707XK03 , 3C707XK06 , 3C707XK14 , 3C707XK27 , 3C707XK35 , 3C707XK54 , 4C046AA22 , 4C046AA25 , 4C046AA42 , 4C046BB09 , 4C046CC01 , 4C046DD02 , 4C046EE03 , 4C046EE05 , 4C046EE07 , 4C046EE13 , 4C046EE15 , 4C046EE32 , 4C046EE37 , 4C046FF03

引用特許：

審査官引用 (4件)

動作補助装置及び動作補助プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-191679 出願人：株式会社安川電機, 学校法人芝浦工業大学
密着型歩行支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-060324 出願人：学校法人芝浦工業大学
歩行補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-105342 出願人：学校法人芝浦工業大学, 株式会社スペース・バイオ・ラボラトリーズ, 株式会社安川電機

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