特許

J-GLOBAL ID：201503048790126241

動作補助装置及び動作補助プログラム

発明者： 永田 英夫 ,  下池 正一郎 ,  中西 貴江 ,  大崎 幹生 ,  田中 英一郎
出願人/特許権者： 株式会社安川電機 ,  学校法人 芝浦工業大学
代理人 (2件)： 益田 博文 ,  益田 弘之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-191679
公開番号（公開出願番号）：特開2015-058033
出願日： 2013年09月17日
公開日（公表日）： 2015年03月30日
要約：

【課題】装着者の個人差及び使用目的に対応した四肢動作補助の調整を簡易に行う。【解決手段】装着者Mの四肢のいずれかの関節における回動動作を補助する動作補助装置1であって、駆動モータ9と、駆動モータ9の回転駆動力により関節に対して同軸的に回動動作可能に装着者に装着された駆動機構11と、駆動機構11の回転角θを検出する回転センサ12と、駆動モータ9の駆動制御を行う制御部8とを有する四肢動作補助装置1の制御部8が、回転センサ12から検出された駆動機構11の動作状態量を所定期間の間に時系列的に記録した動作パターンを取得することと、取得した動作パターンを修正することと、修正した動作パターンに基づいて、所定期間における駆動モータ9の制御パターンを生成することと、生成した制御パターンに基づいて駆動モータ9を駆動制御すること、を実行する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

装着者の四肢のいずれかの関節における回動動作を補助する動作補助装置であって、 駆動モータと、前記駆動モータの回転駆動力により前記関節に対して同軸的に回動動作可能に前記装着者に装着された駆動機構と、前記駆動機構の動作状態量を検出する動作検出部と、前記駆動モータの駆動制御を行う制御部とを有する前記動作補助装置の前記制御部が前記動作検出部から検出された前記駆動機構の動作状態量を所定期間の間に時系列的に記録した動作パターンを取得することと、 取得した前記動作パターンを修正することと、 修正した前記動作パターンに基づいて、前記所定期間における前記駆動モータの制御パターンを生成することと、 生成した前記制御パターンに基づいて前記駆動モータを駆動制御することと、 を実行することを特徴とする動作補助装置。

IPC (1件)：

A61H 3/00

FI (1件)：

A61H3/00 B

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 動作補助装置及び動作補助制御用プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-280301   出願人：大日本印刷株式会社
• 制御パターン生成方法、動作補助装置、および、制御パターン生成プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-026814   出願人：大日本印刷株式会社
• 歩行訓練装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-172209   出願人：株式会社安川電機
• 歩行補助装置及びリハビリテーションシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-142386   出願人：桂監一