文献

J-GLOBAL ID：201802226574147755   整理番号：18A0436774

反復最接近点のためのダウンサンプリング法を用いた移動ロボットのための計算効率のよいマッピング

Computationally Efficient Mapping for a Mobile Robot with a Downsampling Method for the Iterative Closest Point

著者 (2件)： DEGUCHI Shodai (Keio Univ., Yokohama, JPN) ,  ISHIGAMI Genya (Keio Univ., Yokohama, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 30  号： 1  ページ： 65-75  発行年： 2018年02月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は3次元環境マップを生成し,ロボットの位置を推定する計算効率が良い方法を提案する。提案する方法は,移動ロボットに搭載されるレーザレンジファインダーが移動ロボットの周辺の環境の点群データを提供するのに用いることができると仮定する。そして,提案方法はレ-ザレンジファインダーにより取られた強度画像を用いて点群データから典型的な特徴点を抽出する。次に,2つまたはそれ以上の点群データのセットから抽出された特徴点は,そのセット間の点に一致する反復近接点アルゴリズムにより相関が得られ,マップの中でロボットの位置を推定するだけでなく,環境の大きなマップを生成する。提案方法は,反復近接点に利用される点のダウンサンプリングにより計算コストを削減しながら,マッピングの精度を維持する。移動ロボットのテストベッドを用いた実験による説明で提案方法の有用性を確認する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *写像 ,  *検出 ,  *特性 ,  *移動ロボット ,  *信号標本化 ,  *地図 ,  *データ ,  *距離計
準シソーラス用語： マッピング ,  特徴検出 ,  特徴 ,  ダウンサンプリング ,  環境マップ ,  点群データ ,  三次元点群データ ,  レーザレンジファインダ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• H. Durrant-Whyte and T. Bailey, “Simultaneous localisation and mapping (SLAM): Part I the essential algorithms,” IEEE Robot. Automat. Mag., Vol.13, No.2, June 2006.
• P. J. Besl and N. D. Mckay, “A method for registration of 3-D shapes,” IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.14, No.2, pp. 239-256, 1992.
• F. Lu and E. Milios, “Robot Pose Estimation in Unknown Environments by Matching 2D Range Scans,” J. of Intelligent and Robotic Systems, Vol.18, pp. 249-275, 1997.
• T. Kaminade, T. Takubo, and T. Arai, “The Generation of Environmental Map Based on a NDT Grid Mapping - Proposal of Convergence Calculation Corresponding to High Resolution Grid -,” Proc. of the 2008 IEEE In. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1874-1879, 2008.
• L. Matthies, “Stereo Vision for Planetary Rovers: Stochastic Modeling to Near Real-Time Implementation,” Int. J. of Computer Vision, Vol.8, No.1, pp. 71-99, 1992.

タイトルに関連する用語 (6件)： 反復 ,  接近 ,  ダウンサンプリング ,  ロボット ,  計算効率 ,  マッピング