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J-GLOBAL ID：200902212612847141   整理番号：08A0848885

NDTグリッドマッピングをベースとした環境マップの生成 高解像度グリッドに対応する収束計算の提案

The Generation of Environmental Map Based on a NDT Grid Mapping-Proposal of Convergence Calculation Corresponding to High Resolution Grid-

著者 (4件)： KAMINADE Takuya (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  TAKUBO Tomohito (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  MAE Yasushi (Osaka Univ., Osaka, JPN) ,  ARAI Tatsuo (Osaka Univ., Osaka, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2008 Vol.5  ページ： 1874-1879  発行年： 2008年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時位置決めとマッピング(SLAM)は移動ロボットにより未知の環境を理解するために重要な手法である。正規分布変換(NDT)アルゴリズムは測定点の収束のための走査マッチング法の一つであり,入力データの保存にグリッドマッピング法を用いる。本文では高解像度グリッドマップのためのNDT走査マッチングによる新しい収束計算法を提案した。入力走査点が参照グリッドの外にあっても対応する点を見つけることができる。インタラクティブクローゼストポイント(ICP)アルゴリズムを用いた。正規分布の固有値を修正することにより収束するエリアを大きくできるので,収束速度を改善することにより評価値は対になるデータにより効率的に用いることができる。移動ロボットとして多脚ロボットASTERISK利用での実験を提示する。

シソーラス用語： *地図 ,  *地図作成 ,  *収束 ,  *正規分布 ,  高分解能 ,  固有値 ,  *走査 ,  *マッチング ,  *格子 ,  歩行ロボット ,  データベース ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： *環境地図 ,  高解像度 ,  データグリッド

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (8件)： NDT ,  グリッド ,  マッピング ,  環境マップ ,  高解像度 ,  収束 ,  計算 ,  提案