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J-GLOBAL ID：201802231808429983   整理番号：18A0164620

力センサレス微細力制御のための二重ノッチ型高次frinction自由力オブザーバ【Powered by NICT】

Dual notch-type high-order frinction-free force observers for force sensorless fine force control

著者 (5件)： Miyazaki Toshimasa (Nagaoka University of Technology, 1603-1, Kamitomioka, Nagaoka, Niigata, Japan 940-2188) ,  Kamiya Naoki (Nagaoka University of Technology, 1603-1, Kamitomioka, Nagaoka, Niigata, Japan 940-2188) ,  Nakamura Hiroshi (Nagaoka University of Technology, 1603-1, Kamitomioka, Nagaoka, Niigata, Japan 940-2188) ,  Yokokura Yuki (Nagaoka University of Technology, 1603-1, Kamitomioka, Nagaoka, Niigata, Japan 940-2188) ,  Ohishi Kiyoshi (Nagaoka University of Technology, 1603-1, Kamitomioka, Nagaoka, Niigata, Japan 940-2188)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IECON  ページ： 6715-6720  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 微細力センサレス力制御を実現するために,本論文では,新しいノッチ型摩擦なし外乱オブザーバ(DOB)と新しいノッチ型摩擦なし反力オブザーバ(FFRFO)を提案した。一般的に,力センサレス力制御系は常に静的摩擦現象に影響する。この問題を克服するために,本論文では,ノッチ形摩擦自由反力オブザーバを用いた新しい力センサレス制御システムであり,その内部システムは,ノッチ形摩擦自由外乱オブザーバに基づく提案した加速度制御を提案した。提案したシステムの有効性は,実際の産業用ロボットを用いた実験により確認した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御系 ,  反力 ,  *力制御 ,  センサレス制御 ,  産業用ロボット ,  *切欠き
準シソーラス用語： 加速度制御 ,  外乱オブザーバ ,  *センサレス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 力センサ ,  レス ,  微細 ,  力制御 ,  ノッチ ,  オブザーバ