文献

J-GLOBAL ID：201802236396538267   整理番号：18A0319015

ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジにおける複腕建設ロボット

A Dual-arm Construction Robot in ImPACT Tough Robotics Challenge Program

著者 (1件)： 吉灘裕 (大阪大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 10  ページ： 711-715(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ここでは,革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)「タフ・ロボティックス・チャレンジ(TRC)」にて取組んでいる,一回目のフィールド実験を終えた段階にある建設ロボットプロトタイプ機の概要を紹介。
・1)高い対地適応性の実現(急傾斜地,段差,軟弱地など),2)力持ちで繊細・器用な作業性を持つ機械の実現,3)遠隔操作性の飛躍的改善,以上の課題を持ち,開発を推進。
・課題1)の対策のために採用した2重旋回・複腕機構建設ロボット(ロボットの重心に大きな直径のベアリングを肩の旋回部に使用することで安定性を向上)を紹介。
・更に,課題2)の対策のため採用した多指タフロボットハンド(油圧システムの高い応答性),課題3)の対策のため採用した二つのロボット周囲情報提示技術(カメラを搭載したドローン,魚眼カメラによるリアルタイム俯瞰映像)を紹介。

シソーラス用語： プロジェクト ,  国家政策 ,  *建設ロボット ,  *災害対策 ,  プロトタイプ ,  傾斜地 ,  階段形 ,  軟弱地盤 ,  適応性 ,  ロボットハンド ,  応答特性 ,  油圧システム ,  作業性 ,  遠隔制御 ,  無人機 ,  情報技術 ,  現場試験 ,  機械要素
準シソーラス用語： ドローン ,  フィールド実験 ,  回転機構 ,  高速応答 ,  国家プロジェクト ,  多指ハンド ,  複腕

著者キーワード (4件)： ImPACT ,  Rescue Robot ,  Construction Robot ,  Remote Control

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  災害・防災一般  (RA02010Q)

引用文献 (6件)：

• [1] 革新的研究開発推進プログラムImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジのウェブサイト,http://www.jst.go.jp/impact/program/07.html
• [2] 岡田大貴,横小路泰義,田崎勇一,吉灘裕,中村晋也,倉鋪圭太:“多自由度油圧駆動ロボットのシリンダ圧力に基づく手先負荷力推定による力覚フィードバック”,ROBOMECH2017予稿集,2A1-P06, 2017.
• [3] 竹之内栄人,曹南,永野光,昆陽雅司,田所諭:“建設ロボットの遠隔操縦支援のための高周波振動変調に夜触覚情報の提示”,ROBOMECH2017予稿集,2A1-P07, 2017.
• [4] S. Kiribayashi, J. Ashizawa and K. Nagatani: “Mod-eling and Design of Tether Powered Multicopter,” 2015 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, p.57, 2015.
• [5] W. Sun, S. Iwataki, R. Komatsu, H. Fu-jii, A. Yamashita and H. Asama: “Simultane-ous Tele-visualization of Construction Machine and Environment Using Body Mounted Cameras,” Proc. of the 2016 IEEE International Conference on Ro-botics and Biomimetics (ROBIO2016), pp.382–387, 2016.

タイトルに関連する用語 (4件)： ImPACT ,  ロボティクス ,  腕 ,  建設ロボット