文献
J-GLOBAL ID：201802243459516653
整理番号：18A0063175
二重ダイヤフラム型起歪体による鉗子力センサの力分解能等方化
Equalization of force resolutions for forceps force sensors with double diaphragm spring structure
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著者 (5件)：
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資料名：
巻：
83
号：
855
ページ：
ROMBUNNO.17-00253(J-STAGE)
発行年：
2017年
JST資料番号：
U0182B
ISSN：
2187-9761
資料種別：
逐次刊行物 (A)
記事区分：
原著論文
発行国：
日本 (JPN)
言語：
日本語 (JA)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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低侵襲手術用ロボットの操作性向上のために,鉗子に加わる力のセンシングが求められている。しかし,鉗子形状は細長であるため,一般に鉗子の長手方向の力の分解能は横手方向に比べ劣化する。本論文では力センサの起歪体に二重ダイヤフラム構造を用いる。ダイヤフラム厚さを一定にし,ダイヤフラム間距離を大きくすると,横手方向のみ剛性が変化し上がる。したがって,ダイヤフラムの厚さで長手方向の剛性,ダイヤフラム間距離で横手方向の剛性をそれぞれ調整する。直径5mmと10mmの鉗子について,最大負荷を2.5Nとして設計を行った。それぞれ厚さ0.54mmと2.50mm,距離6.0mmと2.5mmで等方化ができた。10mm鉗子の例では実験での確認も行った。(著者抄録)
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (1件)：
分類
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ロボットの設計・製造・構造要素
引用文献 (12件)：
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Bodner, J., Wykypiel, H., Wetscher, G. and Schmid, T., First experiences with the da Vinci operating robot in thoracic surgery, European Journal of Cardio-thoracic surgery, Vol.25, No.5 (2004), pp.844-851.
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Chatzipirpiridis, G., Erne, P., Ergeneman, O., Pané, S. and Nelson, B. J., A magnetic force sensor on a catheter tip for minimally invasive surgery, 2015 37th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC) (2015), pp.7970-7973.
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Gafford, J. B. , Kesner, S. B., Degirmenci, A., Wood, R. J., Howe, R. D. and Walsh, C. J. , A monolithic approach to fabricating low-cost, millimeter-scale multi-axis force sensors for minimally-invasive surgery, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (2014), pp.1419-1425.
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Haslinger, R., Leyendecker, P. and Seibold, U., A fiberoptic force-torque-sensor for minimally invasive robotic surgery, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (2013), pp.4375-4380.
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Peirs, J., Clijnen, J., Reynaerts, D., Brussel, V. H., Herijgers, P., Corteville, B. and Boone, S., A micro optical force sensor for force feedback during minimally invasive robotic surgery, Sensors and Actuators A: Physical, Vol.115, No.2 (2004), pp.447-455.
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