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J-GLOBAL ID：201802261741736030   整理番号：18A0822300

急階段昇降のための関節移動ロボットの開発と制御【JST・京大機械翻訳】

Development and Control of Articulated Mobile Robot for Climbing Steep Stairs

著者 (4件)： Tanaka Motoyasu (Department of Mechanical Intelligent Systems Engineering, University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Nakajima Mizuki (Department of Mechanical Intelligent Systems Engineering, University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Suzuki Yosuke (Kanazawa University, Kanazawa, Japan) ,  Tanaka Kazuo (Department of Mechanical Intelligent Systems Engineering, University of Electro-Communications, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 2  ページ： 531-541  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,階段を上昇させることができ,狭い空間と3次元地形において移動することができる関節移動ロボットを開発した。本論文は,このロボットのための2つの制御方法を提示した。第一は,ロボットを周囲の地形に適応させるために使用される三次元ステアリング法である。この方法において,ロボットはそのジョイントを緩和し,それ自身の重みを用いて地形に適応することを可能にし,次に,追跡-リーダー法を用いてその運動を再構成する。第二の制御法は半自律階段登坂法である。この方法では,ロボットは,接続部と呼ばれる本体を用いて階段の踏面と接続し,次に,その頭部からその尾部まで接続部を移動させる。次に,ロボットは,適切なタイミングで接続部分をシフトするためにセンサ情報を使用する。ロボットは階段が急峻であっても,この方法を用いて階段を上昇させることができ,ライザーの大きさと階段の踏面は未知である。実験を行い,提案した方法と開発したロボットの有効性を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 三次元 ,  再構成 ,  踏面 ,  *ロボット ,  制御方式 ,  *移動ロボット ,  ライザ
準シソーラス用語： センサー情報 ,  接続部 ,  自律性 ,  *階段昇降 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 階段昇降 ,  関節 ,  ロボット ,  開発