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J-GLOBAL ID：201802270714849094   整理番号：18A1677804

小型ガスパイプライン検査ロボットのためのFLCベースナビゲーションアルゴリズムのモデリングとシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Modeling and Simulation of FLC-based Navigation Algorithm for Small Gas Pipeline Inspection Robot

著者 (6件)： Zhao Wen (Major in Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo, 162-0044, Japan) ,  Kamezaki Mitsuhiro (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo, 162-0044, Japan) ,  Yoshida Kento (Major in Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo, 162-0044, Japan) ,  Konno Minoru (Strategy Planning Department, Tokyo Gas Co., Ltd., Pipeline Technology Center, 1-7-7, Suehiro-cho, Tsurumi-ku, Yokohama-city, Kanagawa, 230-0045, Japan) ,  Onuki Akihiko (Strategy Planning Department, Tokyo Gas Co., Ltd., Pipeline Technology Center, 1-7-7, Suehiro-cho, Tsurumi-ku, Yokohama-city, Kanagawa, 230-0045, Japan) ,  Sugano Shigeki (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo, 169-8555, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 912-917  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パイプラインロボットは,パイプラインが自然災害などによって引き起こされる漏れのために定期的に点検される必要があるので広く使われている。手動操作に大きく依存するほとんどのロボットは,パイプにおける自己ナビゲーションができない。さらに,不正確な操作は効率を低下させ,特にエルボや接合を通過するときにロボットを損傷する。いくつかのロボットは位置敏感検出器やレーザセンサなどのマルチセンサに基づくナビゲーションを実現できるが,このようなロボットのナビゲーション性能はこれらのセンサの性能に大きく影響され,多数のセンサを設置する空間は限られている。本研究では,エルボまたはT-ジャンクションを通過するためのファジィ論理制御(FLC)アルゴリズムに基づくパイプラインロボットのナビゲーションのアプローチを提案した。ロボットに設置されたCCDカメラは,肘または接合部における関心領域(ROI)を位置決めするために使用される。さらに,ロボットのLED光の反射によって形成されたROIsと管の暗い穴の端部をFLCシステムにおける入力変数として考慮した。システム出力を解析することにより,実時間でロボットの速度とヨー角を制御できる。パイプラインロボットのナビゲーション方法に関する従来の研究と比較して,提案方法は,FLCアルゴリズムを用いて,より少ないセンサによってROIを分析することによって,より正確で,より速くなることができた。最後に,シミュレーション検証を行い,その結果は,ロボットが既知のパイプ環境に適応でき,直線部,エルボ,およびパイプの接合部におけるナビゲーションを実現できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *ロボット ,  エルボ ,  *モデリング ,  検出器 ,  *シミュレーション ,  センサ ,  CCDカメラ ,  接合部 ,  *検査ロボット
準シソーラス用語： 実時間 ,  関心領域 ,  ジャンクション ,  マルチセンサ ,  レーザセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： ガスパイプライン ,  検査ロボット ,  モデリング ,  シミュレーション