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J-GLOBAL ID：201802289138495262   整理番号：18A0164382

器用な物体把握のためのロボットエンドエフェクタの慣性推定【Powered by NICT】

Inertia estimation of robot end effector for dextrous object grasping

著者 (2件)： Dinesh Chinthaka M. K. C. (Graduate School of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai, Hodogaya, Yokohama, Japan) ,  Shimono Tomoyuki (Faculty of Engineering, Yokohama National University, 79-5 Tokiwadai, Hodogaya, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IECON  ページ： 5209-5214  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動のロバスト性は,オブジェクトとツールを把握の特性のために制限されるためロボットマニピュレータの大部分は反復固定目的を実行するために使用した。オブジェクトベース不確実性を把握によるロバストな操作を実行することは困難である。ロボット産業の応用を拡張するために把持位置と慣性のような把持物体の物理的パラメータを推定することが重要である。ロボットエンドエフェクタの正確な慣性推定は,特に異なる把持物体にとって困難な仕事である。本論文では,異なる位置物体把握のためのロボットエンドエフェクタの慣性推定のための手法を提案した。エンドエフェクタの慣性は,単純調和運動に基づく推定法を用いて推定する予定である。法を検証するために,慣性の推定は,既知の慣性を有しているオブジェクトを行う。提案した方法の性能を,シミュレーションと実験結果を用いて検討し,検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *調和振動 ,  ロバスト性 ,  不確実性
準シソーラス用語： 推定法 ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 物体 ,  把握 ,  ロボット ,  エンドエフェクタ ,  慣性 ,  推定