特許
J-GLOBAL ID：201803002080390856
ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
増田 達哉
, 朝比 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-144626
公開番号（公開出願番号）：特開2018-012183
出願日： 2016年07月22日
公開日（公表日）： 2018年01月25日
要約：
【課題】挿入作業を迅速に行うことができるロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムを提供すること。【解決手段】力検出部が設けられた可動部を有するロボットを制御するロボット制御装置であって、前記力検出部の出力に基づいて、前記可動部に対して力制御を行うロボット制御部を備え、前記可動部により、第1対象物と、挿入部を有する第2対象物との少なくとも一方を移動させ、前記第1対象物を前記挿入部に挿入する挿入作業を行う場合、前記ロボット制御部は、前記挿入作業の少なくとも一部において、前記可動部に対して前記力制御を行い、前記可動部が前記第1対象物を第1位置に位置させるための前記力制御の第1目標力と、前記可動部が前記第1対象物を前記第1位置とは異なる第2位置に位置させるための前記力制御の第2目標力とが異なることを特徴とするロボット制御装置。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
力検出部が設けられた可動部を有するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記力検出部の出力に基づいて、前記可動部に対して力制御を行うロボット制御部を備え、
前記可動部により、第1対象物と、挿入部を有する第2対象物との少なくとも一方を移動させ、前記第1対象物を前記挿入部に挿入する挿入作業を行う場合、前記ロボット制御部は、前記挿入作業の少なくとも一部において、前記可動部に対して前記力制御を行い、
前記可動部が前記第1対象物を第1位置に位置させるための前記力制御の第1目標力と、前記可動部が前記第1対象物を前記第1位置とは異なる第2位置に位置させるための前記力制御の第2目標力とが異なることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C707AS07
, 3C707BS10
, 3C707JU03
, 3C707KS33
, 3C707KX06
, 3C707LU09
, 3C707LV14
, 3C707LV17
, 3C707LW03
