特許
J-GLOBAL ID：201003033346310580
ロボットの教示再生装置および教示再生方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-224990
公開番号（公開出願番号）：特開2010-058202
出願日： 2008年09月02日
公開日（公表日）： 2010年03月18日
要約：
【課題】嵌合などの接触作業に関して、教示時および再生動作時にワークおよびロボットに過大な力を発生させず、また再生動作時にタクトタイムが増加することなく、教示者が直感的な操作で簡単かつ短時間に教示再生を行うことができる装置および方法を提供する。【解決手段】部品110aの嵌合挿入作業を行う動作プログラムの教示および再生を行うロボット101の教示再生装置であって、ロボット101の動作を制御する制御装置102と、可搬式教示操作盤103を備え、制御装置102は、力制御手段106と、動作プログラム記憶部108と、動作プログラム実行手段109と、教示データ記憶部115と、教示データ変換手段116を備え、可搬式教示操作盤103は、力制御設定手段111と、力制御手動操作手段112と、力制御状態表示手段113と、作業状態保存手段114を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
手首部に設けた力センサによってエンドエフェクタに加わる力を取得し力制御によって動作するロボットについて、前記エンドエフェクタに把持された部品の嵌合挿入作業を行う動作プログラムの教示および再生を行うロボットの教示再生装置であって、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、前記制御装置に接続された可搬式教示操作盤を備え、
前記制御装置は、
前記力センサからの情報に基づき力制御演算を行い前記ロボットへの動作指令を出力する力制御手段と、
前記動作プログラムを記憶する動作プログラム記憶部と、
前記動作プログラム記憶部に記憶された動作プログラムを読み出し前記力制御部に指令を出力する動作プログラム実行手段と、
前記動作プログラムの教示中に前記ロボットの制御情報を教示データとして一時的に記録する教示データ記憶部と、
前記教示データ記憶部に記憶された前記教示データを前記動作プログラムに変換し前記動作プログラム記憶部に記憶させる教示データ変換手段を備え、
前記可搬式教示操作盤は、
力制御に関する制御パラメータを設定する力制御設定手段と、
前記ロボットへの位置指令値および力指令値を増減する操作ボタン群からなる力制御手動操作手段と、
前記ロボットへの位置指令値および力指令値と、前記ロボットからの位置フィードバック値および力フィードバック値をグラフと数値の少なくとも一方によって表示する力制御状態表示手段と、
前記嵌合挿入作業を構成する接触状態、嵌合状態、および挿入完了状態の各状態における前記制御情報を前記教示データとして前記教示データ記憶部に記憶させると共に、前記教示データ変換手段に前記教示データを動作プログラムに変換させる作業状態保存手段を備え、
前記力制御設定手段は、
力制御を開始または終了する力制御開始終了手段と、
予め設定された複数の座標系のうち、いずれの座標系に基づいて力制御を行うかを選択する第1の座標系選択手段と、前記座標系の各軸方向について予め設定された複数の操作モードのいずれか1つを選択する操作モード選択手段を備えることを特徴とするロボットの教示再生装置。
IPC (3件)：
B25J 9/22
, B25J 13/08
, G05B 19/42
B25J9/22 Z
, B25J13/08 Z
, G05B19/42 S
3C007AS07
, 3C007JU03
, 3C007JU14
, 3C007KS34
, 3C007KX06
, 3C007LS04
, 3C007LU08
, 3C007LV12
, 3C007LV17
, 3C007MT08
, 3C269AB22
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC09
, 3C269EF10
, 3C269EF39
, 3C269EF92
, 3C269JJ10
, 3C269QC10
, 3C269QE18
, 3C269SA31
出願人引用 (13件)
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審査官引用 (7件)
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