移動面境界線認識装置、これを用いた移動体機器制御システム、移動面境界線認識方法及び移動面境界線認識用プログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：黒田壽
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-169682
公開番号（公開出願番号）：特開2014-096135
特許番号：特許第6270102号
出願日： 2013年08月19日
公開日（公表日）： 2014年05月22日
請求項（抜粋）：

【請求項1】移動面上を移動する移動体に搭載された撮像手段によって取得される前記移動体の前方の画像から前記移動体が移動する移動面上の境界線を認識する移動面境界線認識装置において、 2つの前記撮像手段を有するステレオ撮像手段と、前記ステレオ撮像手段によって撮像したステレオ画像に基づいて前記移動体の前方の視差値を算出して視差画像を取得する視差画像計算手段と、前記ステレオ撮像手段によって撮像したステレオ画像のいずれか一方の撮像画像から輝度画像を取得する輝度画像取得手段と、前記移動体の前方の画像で、前記移動体から近い路面部分が写っている第1画像領域と、前記移動体から遠い路面部分が写っている第2画像領域とを区画する区画線を設定する区画線設定手段と、前記第1画像領域の画像部に対して直線近似を行って前記境界線の画像部の直線部を認識する境界線直線部認識手段と、前記第2画像領域の画像部に対して曲線近似を行って前記境界線の画像部の曲線部を認識する境界線曲線部認識手段とを備え、前記区画線設定手段は、前記視差画像計算手段によって視差値を算出することで取得した前記視差画像に基づいて、前記移動体の位置から所定の距離に相当する画面上の水平仮想線を前記区画線と設定するものであり、前記所定の距離は、前記輝度画像取得手段によって取得した前記輝度画像から抽出した前記境界線のエッジの部分と、前記境界線を抽出するために近似した直線の前記境界線の画像部との間の水平方向の長さに基づいて定められることを特徴とする移動面境界線認識装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 ( 200 6.01) , G01C 21/00 ( 200 6.01) , G06T 7/60 ( 201 7.01)

FI (3件)：

G08G 1/16 C , G01C 21/00 , G06T 7/60 200 J

引用特許：

出願人引用 (3件)

車線認識装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-053652 出願人：日産自動車株式会社
壁検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-235997 出願人：富士重工業株式会社
車両用走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-179196 出願人：三菱電機株式会社

審査官引用 (3件)

車線認識装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2009-053652 出願人：日産自動車株式会社
壁検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-235997 出願人：富士重工業株式会社
車両用走行路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-179196 出願人：三菱電機株式会社

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