特許
J-GLOBAL ID：200903034920058814

壁検出装置

発明者：
齋藤 徹

齋藤 徹 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-235997
公開番号（公開出願番号）：特開2008-059323
出願日： 2006年08月31日
公開日（公表日）： 2008年03月13日
要約：
【課題】道路を含む自車両の進行路を撮像した撮像画像中から道路脇のガードレール等の壁を確実にかつ精度良く検出可能な壁検出装置を提供する。【解決手段】壁検出装置1は、道路を含む自車両MCの進行路を撮像して一対の画像を出力する撮像手段2と、撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像Tの設定領域ごとに実空間における距離Lijを算出する画像処理手段6と、距離Lijの情報に基づいて道路面より上方に存在するとみなすことができる設定領域を抽出する抽出手段93と、抽出された設定領域に基づいて自車両に近い領域で自車両の左右に壁を表す直線r1、l1を検出し、壁を表す直線r1、l1を基準としてより遠方の直線状または曲線状の壁のラインを検出し、壁を表す直線および壁のラインを合わせて壁の位置WR、WLを検出する壁検出手段94とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
道路を含む自車両の進行路を撮像して一対の画像を出力する撮像手段と、 前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の設定領域ごとに実空間における距離を算出する画像処理手段と、 前記距離の情報に基づいて道路面より上方に存在するとみなすことができる前記設定領域を抽出する抽出手段と、 抽出された前記設定領域に基づいて自車両に近い領域で自車両の左右に壁を表す直線を検出し、前記壁を表す直線を基準としてより遠方の直線状または曲線状の壁のラインを検出し、前記壁を表す直線および前記壁のラインを合わせて壁の位置を検出する壁検出手段と を備えることを特徴とする壁検出装置。
IPC (4件)：
G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00
FI (6件)：
G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 330Z
Fターム (18件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CF04 ,  5B057CH11 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC13 ,  5B057DC14 ,  5B057DC33 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL08
引用特許：
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (6件)
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