特許

J-GLOBAL ID：201803009010149749

ハードウェア拘束リモートセンタロボットマニピュレータのための冗長な軸及び自由度

発明者： シェナ,ブルース マイケル ,  デヴェンジェンゾ,ローマン エル ,  エティンガー,ギャリー シー ,  ドゥヴァル,ユージーン エフ ,  ディオライティ,ニコラ ,  ゴメズ,ダニエル エイチ
出願人/特許権者： インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド
代理人 (3件)： 伊東 忠重 ,  伊東 忠彦 ,  大貫 進介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-000124
公開番号（公開出願番号）：特開2018-061853
出願日： 2018年01月04日
公開日（公表日）： 2018年04月19日
要約：

【課題】低侵襲ロボット手術での使用のためのリモートセンタマニピュレータを提供する。【解決手段】リモートセンタマニピュレータは、患者に対して静止して保持されるベースリンク、器具ホルダ、及び器具ホルダをベースリンクに結合するリンク機構、を含む。リンク機構の第1及び第2のリンクは、第2のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第1の軸周りの回転に制限するように結合される。リンク機構の平行四辺形リンク機構部分は、器具ホルダを操作のリモートセンタと交差する第2の軸周りにピッチ回転させる。第2の軸は第1の軸と一致しない。リンク機構の第3及び第4のリンクは、第4のリンクの運動を操作のリモートセンタと交差する第3の軸周りの回転に制限するように結合される。第3の軸は第1及び第2の軸のいずれとも一致しない。【選択図】図10

請求項（抜粋）：

手術器具を保持する手段と、 第1のピッチ軸周りに前記手術器具をピッチ回転させる第1の手段と、 第1のヨー軸周りに前記手術器具をヨー回転させる第1の手段と、 前記第1のヨー軸とは異なる第2のヨー軸周りに前記手術器具をヨー回転させる第2の手段と、 を有し、 前記第1のピッチ軸、前記第1のヨー軸、及び前記第2のヨー軸は、操作のリモートセンタで交差する、 手術システム。

IPC (2件)：

A61B 34/35 ,  A61B 17/29

FI (2件)：

A61B34/35 ,  A61B17/29

Fターム (7件)：

4C160GG22 ,  4C160GG28 ,  4C160GG30 ,  4C160MM32 ,  4C160NN02 ,  4C160NN14 ,  4C160NN23

引用特許：

審査官引用 (7件)

• マニピュレータ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-248114   出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
• 手術用マニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-285206   出願人：オリンパス光学工業株式会社
• 制御組立体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-268152   出願人：プロサージックスリミテッド
• マニピュレータの支持装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-298412   出願人：株式会社東芝
• 遠隔中心位置決め装置
  公報種別：公表公報   出願番号：特願平6-525511   出願人：エスアールアイインターナショナル
• 外科用マニプレータ
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2000-583445   出願人：マイクロデクステラティー・システムズ・インコーポレーテッド
• 構成部品または器具を位置決めおよび移動するためのロボット化された装置およびそのような装置を含む治療装置
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2009-517348   出願人：ユニベルシテ・ルイ・パストウール(エタブリスマン・ピユブリツク・ア・キアラクテール・シアンテイフイク・キユルチユレル・エ・プロフエツシヨネル), サントル・ナシオナル・ドウ・ラ・ルシエルシユ・シアンテイフイク(エタブリスマン・ピユブリツク・ア・キアラクテール・シアンテイフイク・エ・テクノロジーク), アンステイテユ・ナシオナル・デ・シアンス・アプリケ(エタブリスマン・ピユブリツク・ア・キアラクテール・シアンテイフイク・キユルチユレル・エ・プロフエツシヨネル)