特許
J-GLOBAL ID：201803011217665806

走行制御装置

発明者：
松元 郁佑

松元 郁佑 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (4件)： 山田 強 ,  日野 京子 ,  松田 洋 ,  北 裕介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-158304
公開番号（公開出願番号）：特開2018-024359
出願日： 2016年08月11日
公開日（公表日）： 2018年02月15日
要約：
【課題】先行車両に追従して自動走行した場合に、先行車両のふらつきに起因して自車両がふらつくことを抑制する事が可能な走行制御装置を提供する事にある。【解決手段】撮像装置(11)により撮像された画像情報に基づいて、自車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を取得する位置取得部(10)と、位置取得部により取得される先行車両の位置に基づいて、先行車両の走行軌跡を生成する軌跡生成部(10)と、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した制御量に基づいて自車両を走行させることで、先行車両を対象とした追従走行制御を実施する追従走行制御部(10,13)と、を備え、追従走行制御部は、先行車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、先行車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合よりも追従走行制御時の自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、制御量を算出することを特徴とする走行制御装置。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置(11)を備える車両に適用され、 前記撮像装置により撮像された画像情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を取得する位置取得部(10)と、 前記位置取得部により取得される前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を生成する軌跡生成部(10)と、 前記軌跡生成部により生成された前記先行車両の前記走行軌跡に沿って前記自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した前記制御量に基づいて前記自車両を走行させることで、前記先行車両を対象とした追従走行制御を実施する追従走行制御部(10,13)と、 を備え、 前記追従走行制御部は、前記先行車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、前記先行車両の車幅が前記所定幅よりも狭くない場合よりも前記追従走行制御時の前記自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、前記制御量を算出することを特徴とする走行制御装置。
IPC (3件)：
B60W 30/165 ,  B60W 40/04 ,  G08G 1/16
FI (3件)：
B60W30/165 ,  B60W40/04 ,  G08G1/16 C
Fターム (28件)：
3D241BA02 ,  3D241BA04 ,  3D241CC17 ,  3D241CD03 ,  3D241CD04 ,  3D241CD07 ,  3D241CD11 ,  3D241CD28 ,  3D241CE05 ,  3D241CE07 ,  3D241CE08 ,  3D241DC02Z ,  3D241DC12Z ,  3D241DC28Z ,  3D241DC30Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC37Z ,  5H181AA01 ,  5H181AA05 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181CC15 ,  5H181CC24 ,  5H181CC30 ,  5H181LL02 ,  5H181LL09 ,  5H181LL11
引用特許：
出願人引用 (4件)
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