特許
J-GLOBAL ID：201803015773681735

振動低減制御装置、及びロボット

発明者：
的場 俊亮

的場 俊亮 について


出願人/特許権者：
株式会社ダイヘン

株式会社ダイヘン について


代理人 (2件)： 谷川 英和 ,  森本 悟道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-134318
公開番号（公開出願番号）：特開2018-001370
出願日： 2016年07月06日
公開日（公表日）： 2018年01月11日
要約：
【課題】細胞等の振動に弱い搬送対象を搬送ロボットによって搬送する場合に、ロボットアームの関節を駆動させるモータ等に起因する微弱な振動によって、細胞等がダメージを受ける可能性があった。【解決手段】振動低減制御装置10は、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタの振動を取得する取得部11と、エンドエフェクタを加振するアクチュエータ12と、取得部11によって取得された振動に応じて、エンドエフェクタの振動が低減するようにアクチュエータ12を制御する制御部13と、を備える。このようにして、ロボットアームからエンドエフェクタに伝わる振動を、エンドエフェクタにおいて発生させた振動によって打ち消すことにより、例えば、搬送時に搬送対象に対してダメージを与えないようにすることができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタの振動を取得する取得部と、 前記エンドエフェクタを加振するアクチュエータと、 前記取得部によって取得された振動に応じて、前記エンドエフェクタの振動が低減するように前記アクチュエータを制御する制御部と、を備えた振動低減制御装置。
IPC (1件)：
B25J 13/08
FI (1件)：
B25J13/08 Z
Fターム (8件)：
3C707BS10 ,  3C707BS15 ,  3C707HS29 ,  3C707KS23 ,  3C707KV04 ,  3C707KV08 ,  3C707KX07 ,  3C707MT05
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (10件)
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