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J-GLOBAL ID：201902212712055238   整理番号：19A0487930

電気駆動大荷重比6脚ロボットのための歩行計画研究【JST・京大機械翻訳】

Gait Planning Research for an Electrically Driven Large-Load-Ratio Six-Legged Robot

著者 (4件)： Zhuang Hong-Chao (College of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology and Education, Tianjin 300222, China) ,  Zhuang Hong-Chao (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Gao Hai-Bo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) ,  Deng Zong-Quan (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 7  号： 3  ページ： 296  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 歩行計画は脚ロボットの歩行のための重要な基礎である。複数脚ロボットの歩行安定性を改善し,足と地面の間の衝撃力を低減するために,電気駆動大荷重比6脚ロボットに対する歩行計画戦略を提示した。最初に,電気駆動大荷重比6脚ロボットの構成と歩行を設計した。脚と典型的な歩行モードのより安定したスイングシーケンスをそれぞれ得た。Denavit-Hartenberg(D-H)法に基づいて,前進および逆運動学の解析を実行した。関節回転角の数学モデルをそれぞれ確立した。足と地面の間の衝撃力を減少させるために,shinの終わりに設置された緩衝装置の観点から,支持相が移動相に変化するとき,脚の初期揚力高さを歩行計画にもたらす。足軌跡の数学モデルを確立した。最後に,電気駆動大荷重比6脚ロボットのプロトタイプを開発した。プロトタイプの実験は,歩行速度と表面実装障害の側面に関して実施した。次に,歩行計画の合理性を実験結果に基づいて検証した。歩行計画の提案された戦略は,基礎を効果的に減少させるために基礎を置き,他の大荷重比のマルチ脚ロボットのための参照を提供することができる。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： プロトタイプ ,  応力比 ,  位相 ,  数学モデル ,  回転角 ,  軌跡 ,  *歩行 ,  揚力 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 合理性 ,  歩行速度 ,  逆運動学 ,  衝撃力 ,  *歩容計画 ,  電気駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 大荷重比6脚ロボット ,  歩行計画 ,  初期リフト高さ ,  サポートフェーズ ,  移動相

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• Raibert, M.; Blankespoor, K.; Nelson, G.; Playter, R.; the BigDog Team. BigDog, the rough-terrain quadruped robot. In Proceedings of the 17th World Congress on the International Federation of Automatic Control, Seoul, Korea, 6-11 July 2008; pp. 10822-10825.
• Playter, R.; Buehler, M.; Raibert, M. BigDog. In Proceedings of the International Society for Optical Engineering, Bellingham, WA, USA, 1-6 January 2006.
• Irawan, A.; Nonami, K. Optimal impedance control based on body inertia for a hydraulically driven hexapod robot walking on uneven and extremely soft terrain. J. Field Robot. 2011, 28, 690-713.
• Irawan, A.; Nonami, K.; Ohroku, H.; Akutsu, Y.; Imamura, S. Adaptive impedance control with compliant body balance for hydraulically driven hexapod robot. J. Syst. Des. Dyn. 2011, 5, 893-908.
• SunSpiral, V.; Wheeler, D.W.; Chavez-Clemente, D.; Mittman, D. Development and field testing of the footfall planning system for the ATHLETE robots. J. Field Robot. 2012, 29, 483-505.

タイトルに関連する用語 (5件)： 電気駆動 ,  荷重比 ,  ロボット ,  歩行計画 ,  研究