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J-GLOBAL ID：201902216528612534   整理番号：19A2029517

力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおける力情報を用いたロボット位置制御

Robot Position Control using Force Information in Remote Robot Systems with Force Feedback

著者 (4件)： 石川哲 (名古屋工大) ,  石橋豊 (名古屋工大) ,  HUANG Pingguo (星城大) ,  立岩佑一郎 (名古屋工大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 119  号： 125(CQ2019 33-56)(Web)  ページ： 7-12 (WEB ONLY)  発行年： 2019年07月11日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業に対して,筆者らが以前に提案した力情報を用いたロボット位置制御を扱う.協調作業として,二つの遠隔ロボットシステムのロボットアームで一つの物体を把持して一緒に運ぶ作業を対象とし,力情報を用いたロボット位置制御では,その物体に大きな力が加わらないようにロボット位置を調整する.実験によって,位置を調整する値は,運ばれる物体の長さに依存することを示し,最適な式を求める.そして,その式の有効性を示すとともに,ネットワーク遅延が物体に加えられる力に及ぼす影響を調べる.(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  バイオフィードバック ,  力覚 ,  *位置制御 ,  *協調作業 ,  遅れ
準シソーラス用語： ネットワーク遅延 ,  力覚フィードバック

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• 大西公平, “実世界ハプティクスの原理と展望,” 電気学会誌,vol. 133, no. 5, pp. 268-269, Mar. 2013.
• 河合俊和, “ハプティクスと外科手術,” 電気学会誌, vol. 133, no. 5, pp. 282-285, Mar. 2013.
• 三好孝典, 寺嶋一彦, “受動性の成立しない力・位置遠隔制御の安定化に関する一設計法,” 第35回制御理論シンポジウム, vol. 35, pp. 127-130, Sep. 2006.
• 黄平国,三好考典,石橋豊,“遠隔ロボットシステムにおけるバイラテラル制御の安定化,” 電子情報通信学会技術研究報告, CQ2016-125,Mar. 2017.
• Q. Qian, Y. Ishibashi, P. Huang, and Y. Tateiwa, “Assessment of force perception in remote robot system with haptics,” IEICE Society Conference, BS-7-22, Sep. 2018.

タイトルに関連する用語 (5件)： 力覚フィードバック ,  ロボットシステム ,  力 ,  ロボット ,  位置制御