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J-GLOBAL ID：201902226905519536   整理番号：19A2737976

障害物が固定されていない斜面における無限軌道車両の踏破性に関する研究:乗り越え,転倒,および滑落条件の導出

Research on traversability of tracked vehicle on slope with unfixed obstacles: derivation of climbing-over, tipping-over, and sliding-down conditions

著者 (3件)： YAJIMA Ryosuke (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  NAGATANI Keiji (Tohoku Univ., Sendai, JPN) ,  HIRATA Yasuhisa (Tohoku Univ., Sendai, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 33  号： 19-20  ページ： 1060-1071  発行年： 2019年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・無限軌道ロボットにより火山等の探査を行う際には,地面上の岩など固定されていない障害物に乗り上げることでロボットの滑落,転倒などの恐れが予想されるが,これまでは検討が不十分。
・傾斜面上の固定されていない障害物に無限軌道車両が乗り上げた際の現象を把握,理解し,乗り越え,転倒,滑落の条件を検討するため,単一無限軌道と円形断面の障害物による単純化モデルを用いて検討。
・乗り越えおよび転倒の条件を,幾何学的関係を用いて,滑り落ちの条件は静力学的関係を用いて導出。
・実際のロボットを用いて実験を行い,導出した条件の妥当性を明らかにするとともに,障害物が固定されていない場合,固定障害物に比較して滑落が発生し易いことを確認。

シソーラス用語： *履帯 ,  *移動ロボット ,  *障害物 ,  性質 ,  転倒 ,  走行性能 ,  滑り
準シソーラス用語： スリップ【現象】 ,  可動性 ,  *無限軌道

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 障害物 ,  斜面 ,  無限 ,  軌道車両 ,  研究 ,  乗り越え ,  転倒 ,  導出