不整地面走行時の振動を考慮した3Dスキャンマッチング

中込広幸; 布施嘉裕; 保坂秀彦; 宮本博永; 中村卓; 米山陽; 横塚将志; 神村明哉; 神村明哉; 渡辺寛望; 丹沢勉; 小谷信司; 小谷信司

文献

J-GLOBAL ID：201902237439800512 整理番号：19A2479664

不整地面走行時の振動を考慮した3Dスキャンマッチング

3-D Scan Matching for Mobile Robot Localization over Rough Terrain

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資料名：
巻： 139 号： 9 ページ： 1041-1050(J-STAGE) 発行年： 2019年
JST資料番号： S0810A ISSN： 0385-4221 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

自律移動ロボットが不整地面を走行することを可能にするために,走行時にオドメータ誤差が増加する場合でも,自己位置を正確に検出する能力を必要とする。従来の方法ではICPアルゴリズムまたは特徴マッチング技術を用いて,高速で正確な位置決めを維持することができる。しかし,移動ロボット位置の急激な変化の影響は,それが不整地面を移動するときには考慮されない。本論文では,不整地走行時に,回転2Dレーザスキャナを用いた効率的な実時間6D姿勢追跡のための方法を提案した。位置の急激な変化への適応のために,ロボットに搭載されたセンサによって測定された角度と線形速度に基づいて,重み付き点群を生成する。そして,ロボットの位置および姿勢を,10スキャンごとのスキャンマッチングによって,連続的に最適化した。屋内実験において,ロボットが凹凸のある床を通過するとき,著者らの方法の精度を評価した。結果として,著者らの方法は,実時間で0.078mのRMS以下の位置誤差で実行された。(翻訳著者抄録)

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著者キーワード (6件)： , , , , ,

ロボットの運動・制御 , 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器

引用文献 (23件)：

(1) K. Numata, K. Kondoo, T. Yamamoto, and I. Sasaki: “Vibration on the seat of forest road construction machines”, BULLETIN OF THE KYOTO UNIVERSITY FORESTS, Vol. 50, pp. 163-173 (1978) (in Japanese)
沼田邦彦・近藤恵市・山本俊明・佐々木功:「林道土工建設機械の座席振動」,京都大学農学部演習林報告,Vol. 50, pp. 163-173 (1978)
(2) B. Park, J. Oh, K. Aruga, T. Nitami, and H. Kobayashi: “Examination of the index of fatigue for mini forwarder operators”, J. Jpn. For. Eng. Soc., Vol. 19, No. 1, pp. 19-26 (2004) (in Japanese)
朴範鎭・呉宰憲・有賀一広・仁多見俊夫・小林洋司:「林内作業車オペレータに与える疲労度の評価指標の考察」,森林利用学会誌,Vol. 19, No. 1, pp. 19-26 (2004)
(3) 林野庁:「森林作業道作設指針の制定について」(2010)

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