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J-GLOBAL ID：201902250974478531   整理番号：19A0488720

安全な相互作用と正確な位置決めのための調整可能剛性(MOD-AWAS)を有する新しい機械的過減衰アクチュエータ【JST・京大機械翻訳】

A Novel Mechanically Overdamped Actuator with Adjustable Stiffness (MOD-AwAS) for Safe Interaction and Accurate Positioning

著者 (4件)： Lee Jae Hoon (Department of Mechanical Engineering, Ehime University, 3 Bunkyo-cho, Matsuyama, Ehime 790-8577, Japan) ,  Lee Jae Hoon (Advanced Robotic Manipulators (ARM) Lab, Department of Mechanical Engineering, University of Texas at San Antonio (UTSA), One Circle, San Antonio, TX 78249, USA) ,  Wahrmund Christian (Advanced Robotic Manipulators (ARM) Lab, Department of Mechanical Engineering, University of Texas at San Antonio (UTSA), One Circle, San Antonio, TX 78249, USA) ,  Jafari Amir (Advanced Robotic Manipulators (ARM) Lab, Department of Mechanical Engineering, University of Texas at San Antonio (UTSA), One Circle, San Antonio, TX 78249, USA)
資料名： Actuators (Web)  (Actuators (Web))
巻： 6  号： 3  ページ： 22  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7126A  ISSN： 2076-0825  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,調整可能剛性(MOD-AwAS)を有する新規機械的過減衰アクチュエータの設計と開発を提示した。他の可変剛性アクチュエータと比較したMOD-AwASの新規性は,出力リンクにおける振動を防ぐその機械的設計に関連する。ほとんど全ての可変剛性アクチュエータは,正確な位置決めを行うことができる洗練された制御アルゴリズムを必要とするオーバシュート問題を有している。MOD-AwASは,そのレバー機構のピボット点の位置を変化させることによって,0.2s未満でゼロからその最大(理論的に無限)まで剛性を調整することができる。MOD-AwASは,予備たわみのない一つの回転ばねのみを使用し,そのエネルギー貯蔵容量への完全なアクセス可能性を与える。実験結果を示し,広い範囲の剛性調整によりその位置を正確に制御するMOD-AwASの能力を示した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： エネルギー貯蔵 ,  *剛性 ,  *安全性 ,  たわみ ,  オーバシュート ,  アクセシビリティ ,  *アクチュエータ ,  *相互作用
準シソーラス用語： 貯蔵容量 ,  回転ばね ,  制御アルゴリズム ,  可変剛性 ,  *過減衰 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 可変剛性 ,  過減衰システム ,  エネルギー貯蔵

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (30件)：

• Schiavi, R.; Grioli, G.; Sen, S.; Bicchi, A. VSA-II: A Novel Prototype of Variable Stiffness Actuator for Safe and Performing Robots Interacting with Humans. In Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Pasadena, CA, USA, 19-23 May 2008.
• Jafari, A.; Vanderborght, B.; Tsagarakis, N.; Cadwell, D. A Novel Actuator with Adjustable Stiffness (AwAS). In Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan, 18-22 October 2010; pp. 4201-4206.
• Tsagarakis, N.G.; Sardellitti, I.; Caldwell, D.G. A New Variable Stiffness Actuator (CompAct-VSA): Design and Modelling. In Proceedings of the 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Francisco, CA, USA, 25-30 September 2011.
• Ketelaar, J.G.; Visser, L.C.; Stramigioli, S.; Carloni, R. Controller Design for a Bipedal Walking Robot Using Variable Stiffness Actuators. In Proceedings of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Karlsruhe, Germany, 6-10 May 2013.
• Kizilhan, H.; Baser, O.; Kilic, E.; Ulusoy, N. Comparison of Controllable Transmission Ratio Type Variable Stiffness Actuator with Antagonistic and Pre-Tension Type Actuators for the Joints Exoskeleton Robots. In Proceedings of the 2015 12th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), Colmar, France, 21-23 July 2015.

タイトルに関連する用語 (5件)： 相互作用 ,  調整可能 ,  剛性 ,  過減衰 ,  アクチュエータ