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J-GLOBAL ID：201902260021245771   整理番号：19A0637215

束状ワイヤ駆動:合成繊維を用いた新しい腱駆動機構の提案と実現可能性研究【JST・京大機械翻訳】

Bundled Wire Drive: Proposal and Feasibility Study of a Novel Tendon-Driven Mechanism Using Synthetic Fiber Ropes

著者 (4件)： Endo Gen (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan) ,  Wakabayashi Youki (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan) ,  Nabae Hiroyuki (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan) ,  Suzumori Koichi (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 2  ページ： 966-972  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,多くのロープを非常に簡単かつコンパクトに中継するための新しいワイヤ駆動機構を提案した。ロープは接合部を通過するが,束状になる。合成繊維ロープは,その低摩擦係数を利用して,スライドし,ねじれることができる。この機構を用いるためには,張力伝達効率とロープ強度に及ぼす滑りの影響を調べる必要がある。本研究の結果は,この機構を用いて15関節以上のロボットアームに対して実行可能であることを明らかにした。滑りはロープ強度にほとんど影響しない。本システムの実現可能性をハードウェア実験を通して研究して,その機械的性能を3自由度を有する水平に拡張可能なマニピュレータを構築することによって評価した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *合成繊維 ,  摩擦係数 ,  張力 ,  ロボットアーム ,  マニピュレータ ,  実用化試験 ,  自由度 ,  ハードウェア ,  接合部
準シソーラス用語： 機械的性能 ,  伝達効率 ,  *腱駆動 ,  *ワイヤ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 束 ,  ワイヤ駆動 ,  合成繊維 ,  腱駆動 ,  提案 ,  実現可能性 ,  研究