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J-GLOBAL ID：201902263706748572   整理番号：19A0488722

直列弾性アクチュエータ構成の一般化と動的挙動比較【JST・京大機械翻訳】

Generalization of Series Elastic Actuator Configurations and Dynamic Behavior Comparison

著者 (4件)： Lee Chan (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Daegu 42988, Korea) ,  Kwak Suhui (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Daegu 42988, Korea) ,  Kwak Jihoo (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Daegu 42988, Korea) ,  Oh Sehoon (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Daegu 42988, Korea)
資料名： Actuators (Web)  (Actuators (Web))
巻： 6  号： 3  ページ： 26  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7126A  ISSN： 2076-0825  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)は最近多くの研究グループによって開発され,様々な分野で適用されている。SEAはモータ,ばね,歯車および負荷の組合せであるので,応用に必要な多くの要求を満足するために,SEAsとして様々なタイプおよび機構の構成が開発されている。本論文は,SEAsのこれらの様々な構成を分類し,比較するための理論的枠組みを提供した。SEAの一般的構造とモデルを提供して,SEA構成を,スプリングの相対的位置に基づいて,力感知直列弾性アクチュエータ,反応力検出直列弾性アクチュエータ,および伝達力検出直列弾性アクチュエータに分類した。これまでに開発された実際のSEAsを用いて,SEAの力感度,コンプライアンス,および伝達性のような基準を導き,比較した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *弾性 ,  コンプライアンス ,  モデリング ,  電動機 ,  *アクチュエータ
準シソーラス用語： *動的挙動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (10件)： 可変インピーダンスアクチュエータ(VIA) ,  シリーズ弾性アクチュエータ(SEA) ,  FSEA ,  RFSEA ,  TFSEA ,  コンプライアント要素 ,  カテゴリー化 ,  設計基準 ,  性能 ,  伝達性

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (28件)：

• Vanderborght, B.; Albu-Schäffer, A.; Bicchi, A.; Burdet, E.; Caldwell, D.G.; Carloni, R.; Catalano, M.; Eiberger, O.; Friedl, W.; Ganesh, G.; et al. Variable impedance actuators: A review. Robot. Auton. Syst. 2013, 61, 1601-1614.
• Pratt, G.A.; Williamson, M.M. Series elastic actuators. In Human Robot Interaction and Cooperative Robots, Proceedings of the 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Pittsburgh, PA, USA, 5-9 August 1995; IEEE Computer Society Press: Los Alamitos, CA, USA, 1995; Volume 1, pp. 399-406.
• Laffranchi, M.; Chen, L.; Kashiri, N.; Lee, J.; Tsagarakis, N.G.; Caldwell, D.G. Development and control of a series elastic actuator equipped with a semi active friction damper for human friendly robots. Robot. Auton. Syst. 2014, 62, 1827-1836.
• Jafari, A.; Tsagarakis, N.G.; Caldwell, D.G. AwAS-II: A new actuator with adjustable stiffness based on the novel principle of adaptable pivot point and variable lever ratio. In Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Shanghai, China, 9-13 May 2011; pp. 4638-4643.
• Jafari, A.; Tsagarakis, N.G.; Vanderborght, B.; Caldwell, D.G. A novel actuator with adjustable stiffness (AwAS). In Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Taipei, Taiwan, 18-22 October 2010; pp. 4201-4206.

タイトルに関連する用語 (4件)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  動的挙動