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J-GLOBAL ID：201902265115497979   整理番号：19A1107580

ハンドカートを押す移動ロボットを用いたステップクライミング戦術【JST・京大機械翻訳】

Step-Climbing Tactics Using a Mobile Robot Pushing a Hand Cart

著者 (4件)： Ikeda Hidetoshi (National Institute of Technology, Toyama College, 13 Hongo-Chou, Toyama 939-8630, Japan) ,  Kawabe Takuya (National Institute of Technology, Toyama College, 13 Hongo-Chou, Toyama 939-8630, Japan) ,  Wada Ryousuke (National Institute of Technology, Toyama College, 13 Hongo-Chou, Toyama 939-8630, Japan) ,  Sato Keisuke (National Institute of Technology, Toyama College, 13 Hongo-Chou, Toyama 939-8630, Japan)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 8  号： 11  ページ： 2114  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ハンドブレーキを持つ車輪ロボットと手carを用いた階段登り戦術について述べた。ロボットは,カートのハンドルを保持または押すために使用される2つのアームと,カートの底に対して押すことができるより低い拡張可能な車輪機構を持っている。いくつかのマニピュレータ継手は,ステップを移動するときに受動的に制御される。自動車の前輪を上げるために,ロボットは,拡張可能な車輪機構を用いて,カートの底に対して,ハンドルを安定させ,押し込んだ。この作用はヒトによるものと類似している。次に,ロボットは,カーートの前方車輪がステップの上にあるように,全体のcarを押す。カートの後輪が階段を上昇させたとき,マニピュレータの上肢リンクをロボットの胸部に対してプレスし,ロボットがカートを押すことを可能にした。カートが段階を完全に上昇させるとき,ロボットは次にステップを上昇させるためにカートを使用する。本論文では,ロボットシステムの詳細について述べ,理論的解析を行い,自動車の重心と重心の必要条件を決定した。ロボットをイントラネット接続を用いて制御する実験も行い,結果は提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重心 ,  有効性 ,  マニピュレータ ,  アーム ,  必要条件 ,  *ロボット ,  自動車 ,  *手押車 ,  ヒト ,  *移動ロボット ,  イントラネット ,  上肢 ,  舵取ハンドル ,  *登山
準シソーラス用語： *戦術 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： CART ,  ロボット ,  ステップクライミング ,  輸送 ,  ストッパ

分類 (1件)： 平板  (HD03060Z)

引用文献 (15件)：

• Onozato, T.; Tamura, H.; Kambayashi, Y.; Katayama, S. A Control System for the Robot Shopping Cart. In Proceedings of the 2010 ERAST International Congress on Computer Applications and Computational Science, Singapore, 4-6 December 2010; pp. 907-910.
• Sales, J.; Mart, J.V.; Marn, R.; Cervera, E.; Sanz, P.J. CompaRob: The Shopping Cart Assistance Robot. Int. J. Distrib. Sens. Netw. 2015, 1-15.
• Lee, H.; Lee, G.; Kwon, C.; Noguchi, N.; Chong, N.Y. Swithched Observer Based Impedance Control for an Assistive Robotic Cart unbder Unknown Parameters. In Proceedings of the IEEE RO-MAN: The 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, Paris, France, 9-13 September 2012; pp. 101-106.
• Takahashi, T.; Suzuki, T.; Shitamoto, H.; Moriguchi, M.; Yoshida, K. Developing a mobile robot for transport applications in the hospital domain. Robot. Auton. Syst. 2010, 58, 889-899.
• Scholz, J.; Chitta, S.; Marthi, B.; Likhachev, M. Cart pushing with a mobile manipulation system: Towards navigation with moveable objects. In Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China, 9-13 May 2011; pp. 6115-6120.

タイトルに関連する用語 (4件)： カート ,  移動ロボット ,  クライミング ,  戦術