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J-GLOBAL ID：201902275739923674   整理番号：19A2024893

スクリュー理論とEuler-Bernoulli梁に基づく多主鎖連続体ロボットの剛性に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Stiffness of Multibackbone Continuum Robot Based on Screw Theory and Euler-Bernoulli Beam

著者 (3件)： He Bin (Department of Control Science and Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China) ,  Xu Shoulin (Department of Control Science and Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China) ,  Wang Zhipeng (Department of Control Science and Engineering, Tongji University, Shanghai 201804, China)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2018  ページ： Null  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続ロボットは,複雑で閉じ込められた環境においてうまく働くことができるので,広範な研究の焦点になっている。本論文の主な貢献は,単一断面マルチバックボーン連続体ロボットの剛性モデルを確立し,全体の回転と並進剛性に及ぼす連続ロボットの構造パラメータの影響を分析することである。最初に,外部荷重の下で連続ロボットの端部構成を示す剛性モデルを,スクリュー理論とEuler-Bernoulli梁によって推論した。次に,剛性要素を完全に解析して,したがって,剛性要素に及ぼす連続体ロボットの構造パラメータの影響を得た。一方,剛性要素の数値解析を与えた。さらに,最小および最大回転/並進剛性を導入して,全体の回転および並進剛性に及ぼす連続体ロボットの構造パラメータの影響を解析した。最後に,実験を用いて提案した剛性モデルを検証した。実験結果は,連続ロボットの提案した剛性モデルが正しく,誤差が7%未満であることを示した。Copyright 2018 Bin He et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 構造パラメータ ,  数値解析 ,  *ロボット ,  *Euler-Bernoulli梁 ,  並進 ,  *剛性 ,  モデル
準シソーラス用語： *ヘビ型アームロボット ,  *主鎖 ,  *スクリュー理論 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (33件)：

• M. M. Tonapi, I. S. Godage, A. M. Vijaykumar, I. D. Walker, "A novel continuum robotic cable aimed at applications in space," Advanced Robotics, vol. 29, no. 13, pp. 861-875, 2015.
• I. S. Godage, G. A. Medrano-Cerda, D. T. Branson, E. Guglielmino, D. G. Caldwell, "Modal kinematics for multisection continuum arms," Bioinspiration & Biomimetics, vol. 10, no. 3, 2015.
• M. Moradi Dalvand, S. Nahavandi, R. D. Howe, "Fast vision-based catheter 3D reconstruction," Physics in Medicine and Biology, vol. 61, no. 14, article no. 5128, pp. 5128-5148, 2016.
• W. S. Rone, P. Ben-Tzvi, "Mechanics modeling of multisegment Rod-Driven continuum robots," Journal of Mechanisms and Robotics, vol. 6, no. 4, 2014.
• S. Song, Z. Li, H. Yu, H. Ren, "Shape reconstruction for wire-driven flexible robots based on Bézier curve and electromagnetic positioning," Mechatronics, vol. 29, pp. 28-35, 2015.

タイトルに関連する用語 (6件)： スクリュー理論 ,  Euler-Bernoulli梁 ,  主鎖 ,  連続体ロボット ,  剛性 ,  研究