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J-GLOBAL ID：201902282267897133   整理番号：19A1605343

特異スペクトル解析とディザー周期成分除去Kalmanフィルタに基づく広帯域センサレス力制御【JST・京大機械翻訳】

Wideband Sensorless Force Control Based on Singular Spectrum Analysis and Dither Periodic Component Elimination Kalman Filter

著者 (3件)： Phuong Thao Tran (Dept. of Electrical Electronics and Information Engineering, Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Japan) ,  Ohishi Kiyoshi (Dept. of Electrical Electronics and Information Engineering, Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Japan) ,  Yokokura Yuki (Dept. of Electrical Electronics and Information Engineering, Nagaoka University of Technology, Nagaoka, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICIT  ページ： 205-210  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,広帯域センサレス力制御システムを実現するために,特異スペクトル解析とディザー周期成分除去Kalmanフィルタに基づく新しい力センシング手法を提案した。ディザー周期的成分除去Kalmanフィルタと外乱オブザーバを統合して,力情報におけるディザー信号成分とノイズの相殺によって力感覚を構成した。さらに,力覚の入力情報である特異スペクトル解析ベース速度推定を構築し,力センシング性能を改善し,外乱オブザーバの極が大きく増加するとき,広帯域力制御システムを実現した。提案した方法は,かなり広い力センシング帯域幅を達成した。提案した方法の有効性を実験結果により検証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 力覚 ,  *Kalmanフィルタ ,  有効性 ,  *広帯域 ,  雑音 ,  帯域幅 ,  *力制御 ,  制御系 ,  *ディザー
準シソーラス用語： 速度推定 ,  外乱オブザーバ ,  *センサレス ,  *特異スペクトル解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  電動機  (NB07030U) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 特異スペクトル解析 ,  ディザー ,  周期 ,  Kalmanフィルタ ,  広帯域 ,  センサレス ,  力制御