特許
J-GLOBAL ID：201903001686011916
自走式ロボットおよび自走式ロボットの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
特許業務法人サンネクスト国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-031289
公開番号（公開出願番号）：特開2019-145039
出願日： 2018年02月23日
公開日（公表日）： 2019年08月29日
要約：
【課題】障害物を高精度に検知するために比較的高価な測距センサを必要とする課題があった。【解決手段】時系列的に連続して撮像された画像に基づいて、照射領域の外側境界線の形状変化を検出する。具体的には、外側境界線のエッジ画像が時間列で光の形状変化が床面から所定高さ方向以上であれば自走式ロボットの走路上に障害物(物体や壁面)が存在すると判断する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律的にまたは外部操作に応じて床面を走行する自走式ロボットにおいて、
ロボット本体の周囲の複数方位のうち少なくとも走行方向を含む前記床面に対して、前記ロボット本体から照射領域の外側境界線までの距離が規定された所定形状の前記照射領域を形成する光を照射する光照射部と、
前記床面から所定の高さ位置に設けられ、前記床面に照射された前記照射領域の外側境界線が被写界深度内に位置するように合焦位置が設定され、前記照射領域を中心に前記ロボット本体の周囲の前記床面を撮像する床面撮像部と、
前記床面撮像部による時系列的に連続する撮像画像に基づいて、前記照射領域の外側境界線の形状変化を検出する境界線検出部と、
前記照射領域の外側境界線の形状変化に基づいて、前記ロボット本体の走路上の周囲環境を検知する環境検知部と、
前記環境検知部による検知結果に基づいて、前記ロボット本体の走路をリアルタイムで確保しながら走行状態を制御する走行制御部と
を備えることを特徴とする自走式ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
5H301AA01
, 5H301BB11
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG09
