特許
J-GLOBAL ID：201903002821516434
駆動機械の学習制御装置及び学習制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
是枝 洋介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-167080
公開番号（公開出願番号）：特開2019-042842
出願日： 2017年08月31日
公開日（公表日）： 2019年03月22日
要約：
【課題】多入出力システムにおける出力に対する入力の干渉を抑制し得る駆動機械の学習制御装置及び学習制御方法を提供する。【解決手段】 駆動機械の学習制御装置は、駆動機械の可動部位である複数の対象部位それぞれにおいて観測された位置に関する物理量である観測物理量を取得し、N回目の繰り返し動作における複数の対象部位それぞれに対する目標の物理量である目標物理量のそれぞれと、N回目の繰り返し動作において取得された複数の対象部位それぞれに対する観測物理量のそれぞれとに基づいて、複数の対象部位毎に学習出力信号を生成し、生成された学習出力信号に基づいて、N+1回目の繰り返し動作を駆動機械に実行させるための制御信号を、複数の対象部位それぞれに対して生成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数の可動部位を有する駆動機械に一定の繰り返し動作を複数回実行させるように制御する駆動機械の学習制御装置であって、
前記駆動機械の前記可動部位である複数の対象部位それぞれにおいて観測された位置に関する物理量である観測物理量を取得する観測物理量取得手段と、
N回目の前記繰り返し動作における前記複数の対象部位それぞれに対する目標の前記物理量である目標物理量のそれぞれと、前記観測物理量取得手段によってN回目の前記繰り返し動作において取得された前記複数の対象部位それぞれに対する前記観測物理量のそれぞれとに基づいて、前記複数の対象部位毎に学習出力信号を生成する学習制御手段と、
前記学習制御手段によって生成された前記学習出力信号に基づいて、N+1回目の前記繰り返し動作を前記駆動機械に実行させるための制御信号を、前記複数の対象部位それぞれに対して生成する制御信号生成手段と
を備える、
駆動機械の学習制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/00 Z
, G05B19/4155 V
3C269AB12
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269CC09
, 3C269MN17
, 3C269MN24
, 3C269MN44
, 3C707AS11
, 3C707BS10
, 3C707KS21
, 3C707KS23
, 3C707KS24
, 3C707KX06
, 3C707LT04
, 3C707LV19
, 3C707LW12
審査官引用 (1件)
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機械先端点の制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2004-363939
出願人：ファナック株式会社
引用文献：
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