機械先端点の制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-363939
公開番号（公開出願番号）：特開2006-172149
出願日： 2004年12月16日
公開日（公表日）： 2006年06月29日
要約：

【課題】機械先端点が指令と一致するように制御する機械先端点の制御装置を得る。【解決手段】刃物が取り付けられる機械先端点の部材に加速度センサを取り付ける。センサで検出した加速度をねじれ推定器25で2階微分して機械先端点の本来の位置からのずれ量Δθを求める。位置指令Pcから被駆動体の位置フィードバックP1を減じて第1の位置偏差ε1を求める。第1の位置偏差ε1に求めたずれ量Δθを加算して第2の位置偏差ε2を求める。第2の位置偏差ε2を学習制御器22で学習制御し補正量を求め、第1の位置偏差ε1に加算して、速度指令Vcを求める。第2の位置偏差は、指令位置に対する被駆動体のずれ量(ε1)に被駆動体に対する機械先端点のずれ量Δθを加算したものであるから、指令位置に対する機械先端点の位置のずれ量を意味し、これを「0」に収束させるように学習制御がなされるので、機械先端位置は指令と一致する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

位置制御部、速度制御部を備えモータの位置、速度を制御して工作機械の機械先端点の制御を行う制御装置であって、モータで駆動される被駆動体またはモータの位置を検出する位置検出手段と、モータへの指令と前記位置検出手段からの位置のフィードバックから、第1の位置偏差を求める手段と、機械先端点の加速度を検出する加速度検出手段と、該加速度検出手段からのフィードバックされる加速度より位置を求める変換手段と、前記第1の位置偏差と前記変換された位置を加算して第2の位置偏差を求める手段と、前記第2の位置偏差をゼロへ収束させるための補正量を演算する学習制御手段とを有し、前記補正量を前記第1の位置偏差に加算し、加算された値にポジションゲインを乗じて速度制御部への速度指令としたことを特徴とする機械先端点の制御装置。

IPC (1件)：

G05B 19/416

FI (1件)：

G05B19/416 F

Fターム (8件)：

5H269AB01 , 5H269BB03 , 5H269EE01 , 5H269EE03 , 5H269FF06 , 5H269GG01 , 5H269NN04 , 5H269NN17

引用特許：

出願人引用 (11件)

送り制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-272388 出願人：豊田工機株式会社
周期切り替え繰り返し制御方式
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-115213 出願人：ファナック株式会社
特開平4-323706号公報

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審査官引用 (10件)

特開昭62-027806
特開平2-113310
特開平4-100116

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