特許
J-GLOBAL ID：201903004223848182
水中航走体の衝突後対応方法、衝突後対応装置、及び衝突後対応プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
阿部 伸一
, 清水 善廣
, 辻田 幸史
, 太田 貴章
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-069429
公開番号（公開出願番号）：特開2019-179474
出願日： 2018年03月30日
公開日（公表日）： 2019年10月17日
要約：
【課題】障害物に衝突した水中航走体が当該障害物によって通常航走が妨げられている状態から自律的に脱し、通常航走に戻ったか否かを判断することができる、水中航走体の衝突後対応方法、衝突後対応装置、及び衝突後対応プログラムを提供する。【解決手段】水中航走体2に搭載した加速度検出手段及び/又は加速度検出手段で障害物3への水中航走体2の衝突を検知し、検知した衝突点から上方向又は水平方向を含む空間に水中航走体2を所定距離X_min又は所定時間t、平行移動させ、目標ウェイポイントWPnの方向に水中航走体2の移動を試み、水中航走体2が一定時間Δt経過後に衝突点から一定距離ΔX_min以上移動したか否かにより障害物3からの水中航走体2の回避を判断する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
水の中を航走する水中航走体の障害物への衝突後の対応方法であって、前記水中航走体に搭載した加速度検出手段及び/又は加加速度検出手段で前記障害物への前記水中航走体の衝突を検知し、衝突点から上方向又は水平方向を含む空間に前記水中航走体を所定距離又は所定時間、平行移動させ、目標ウェイポイントへの方向に移動を試み、一定時間経過後に一定距離以上を進んだか否かにより前記障害物からの回避を判断することを特徴とする水中航走体の衝突後対応方法。
IPC (5件)：
G05D 1/00
, B63C 11/00
, B63C 11/48
, B63B 43/20
, B63B 49/00
G05D1/00 A
, B63C11/00 B
, B63C11/48 D
, B63B43/20
, B63B49/00 Z
5H301AA05
, 5H301AA10
, 5H301BB10
, 5H301DD01
, 5H301GG10
, 5H301GG16
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
