特許
J-GLOBAL ID：201903009468615029
歩行補助装置、及びその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-190364
公開番号（公開出願番号）：特開2018-050950
特許番号：特許第6477645号
出願日： 2016年09月28日
公開日（公表日）： 2018年04月05日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ユーザの脚部に装着され、該脚部の立脚及び遊脚を繰り返す歩行動作を補助し、
複数のフレームと、
該各フレームを相対回動可能に連結する少なくとも1つの脚関節部と、
前記脚関節部を駆動する駆動手段と、
前記歩行動作の補助を行うように、前記駆動手段に第1駆動力を発生させる制御を行う制御手段と、
前記歩行動作を補助する際の前記駆動手段の補助力の大きさを決める補助レベルを取得する取得手段と、を備え、
前記制御手段は、前記取得手段に取得された補助レベルに応じて、前記駆動手段の第1駆動力を制御するものであって、補助レベルが低くなるに従って、第1駆動力を小さくするすように制御する、
歩行補助装置であって、
前記制御手段は、前記取得手段により取得された補助レベルが所定レベル以下であるとき、前記脚関節部に生じる摩擦力に対応する第2駆動力だけ前記第1駆動力を低減した駆動力を前記駆動手段に発生させる制御を行う、
歩行補助装置。
IPC (2件)：
A61H 3/00 ( 200 6.01)
, A61H 1/02 ( 200 6.01)
A61H 3/00 B
, A61H 1/02 R
