特許
J-GLOBAL ID：201903013692209971

パワーアシスト装置

発明者：
山下 勝司

山下 勝司 について

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成清 辰生

成清 辰生 について

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ハメド ジャバリアスル

ハメド ジャバリアスル について

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川西 通裕

川西 通裕 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について

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学校法人トヨタ学園

学校法人トヨタ学園 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-223413
公開番号（公開出願番号）：特開2019-093464
出願日： 2017年11月21日
公開日（公表日）： 2019年06月20日
要約：
【課題】装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉を抑制でき、制御系の安定性が確保されているパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】パワーアシスト装置のAAN制御手法は、装着者とパワーアシスト装置との動的な相互干渉である未知動特性を考慮した数式モデルに基づき、追従誤差をフィードバックさせる閉ループ系と、目標軌道に対してフィードフォワード型ニューラルネットワークにより未知動特性を推定する未知ダイナミクス推定機構と、から構成され、閉ループ系において、追従誤差に不感帯を設け、かつ、追従誤差を有界にする非線形の関数を用い、未知ダイナミクス推定機構のニューラルネットワークの重み行列Wの更新則において、重み行列Wの有界性が確保される非線形の関数を用い、閉ループ系からの制御入力と未知ダイナミクス推定機構からの制御入力とに基づいて制御トルクを算出する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
装着者の各関節に対して前記装着者の各関節を回転軸とする制御トルクを付与する駆動源と、前記装着者の身体の軌道と目標軌道との追従誤差が小さい時には前記制御トルクが相対的に小さくなるようにし、前記追従誤差が大きいときには前記制御トルクが相対的に大きくなるようにするAAN制御手法によって前記制御トルクを制御する制御部と、を有するパワーアシスト装置であって、 前記AAN制御手法は、前記装着者と前記パワーアシスト装置との動的な相互干渉である未知動特性を考慮した数式モデルに基づき、前記追従誤差をフィードバックさせる閉ループ系と、目標軌道に対してフィードフォワード型ニューラルネットワークにより前記未知動特性を推定する未知ダイナミクス推定機構と、から構成され、 前記閉ループ系において、前記追従誤差に不感帯を設け、かつ、前記追従誤差を有界にする非線形の関数を用い、 前記未知ダイナミクス推定機構のニューラルネットワークの重み行列Wの更新則において、重み行列Wの有界性が確保される非線形の関数を用い、 前記閉ループ系からの制御入力と前記未知ダイナミクス推定機構からの制御入力とに基づいて前記制御トルクを算出する、パワーアシスト装置。
IPC (3件)：
B25J 11/00 ,  G05B 13/02 ,  A61H 3/00
FI (3件)：
B25J11/00 Z ,  G05B13/02 L ,  A61H3/00 B
Fターム (38件)：
3C707AS38 ,  3C707LW01 ,  3C707LW15 ,  3C707WK03 ,  3C707XK06 ,  3C707XK13 ,  3C707XK14 ,  3C707XK15 ,  3C707XK27 ,  3C707XK54 ,  3C707XK82 ,  4C046AA09 ,  4C046AA25 ,  4C046AA42 ,  4C046AA49 ,  4C046BB07 ,  4C046CC01 ,  4C046CC04 ,  4C046DD02 ,  4C046DD21 ,  4C046DD37 ,  4C046DD38 ,  4C046DD39 ,  4C046DD41 ,  4C046EE02 ,  4C046EE15 ,  4C046FF02 ,  4C046FF22 ,  4C046FF25 ,  5H004GA12 ,  5H004GA14 ,  5H004GA26 ,  5H004HA07 ,  5H004HA10 ,  5H004HB03 ,  5H004HB07 ,  5H004HB10 ,  5H004KB31
引用特許：
審査官引用 (3件)

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