地表面推定方法、ガイド情報表示装置およびクレーン

発明者： , , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：特許業務法人矢野内外国特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-142191
公開番号（公開出願番号）：特開2019-023567
出願日： 2017年07月21日
公開日（公表日）： 2019年02月14日
要約：

【課題】地表面までの高さを正確に推定することができる地表面推定方法を提供する。【解決手段】地表面推定方法では、レーザスキャナによって、地表面を含む吊荷領域において点群データを取得する点群データ取得工程と、データ処理部によって、吊荷領域を、平面視において格子状に分割し、同一形状で、かつ、同一面積を有する複数の小領域を生成する領域分割工程と、小領域において、レーザスキャナのレーザ中心位置からの鉛直方向の距離が最大である点データを抽出する最大点データ抽出工程と、小領域において、距離が最大である点データに対する他の点データの距離の離れ量を算出する離れ量算出工程と、小領域において、距離の離れ量が所定の閾値以内である点データを抽出する地表面点データ抽出工程と、地表面点データ抽出工程において抽出される点データに基づいて小領域の地表面の基準高を推定する小領域地表面推定工程と、を備えている。【選択図】図14

請求項（抜粋）：

レーザスキャナによって、地表面を含む領域において点群データを取得する点群データ取得工程と、前記点群データを演算処理するデータ処理手段によって、前記領域を、平面視において格子状に分割し、同一形状で、かつ、同一面積を有する複数の小領域を生成する領域分割工程と、前記小領域において、前記レーザスキャナのレーザ中心位置からの鉛直方向の距離が最大である点データを抽出する最大点データ抽出工程と、前記小領域において、前記距離が最大である点データに対する他の点データの前記距離の離れ量を算出する離れ量算出工程と、前記小領域において、前記距離の離れ量が所定の閾値以内である点データを抽出する地表面点データ抽出工程と、前記地表面点データ抽出工程において抽出される点データに基づいて前記小領域の地表面の基準高を推定する小領域地表面推定工程と、を備える、ことを特徴とする地表面推定方法。

IPC (3件)：

G01B 11/24 , B66C 13/46 , G01C 15/00

FI (4件)：

G01B11/24 A , B66C13/46 F , G01C15/00 104Z , G01C15/00 103Z

Fターム (29件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA22 , 2F065AA24 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065DD03 , 2F065FF04 , 2F065FF11 , 2F065FF65 , 2F065GG04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065MM08 , 2F065PP05 , 2F065QQ13 , 2F065QQ29 , 2F065QQ31 , 2F065QQ42 , 2F065SS13 , 3F204AA04 , 3F204BA02 , 3F204DB06 , 3F204DB08 , 3F204DC07 , 3F204DC08 , 3F204DE10

引用特許：

審査官引用 (2件)

点群データ処理装置、点群データ処理方法、プログラム、および記録媒体
公報種別：公開公報出願番号：特願2015-123905 出願人：株式会社トヨタマップマスター
吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2011-269643 出願人：株式会社タダノ

引用文献：

審査官引用 (1件)

自動車の自律型自動運転のための全方位レーザーを用いた障害物検出

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