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J-GLOBAL ID：202002218348787308   整理番号：20A2443182

ロードサイドエンコーダなしの線形直列弾性アクチュエータにおける外部力推定【JST・京大機械翻訳】

External Force Estimation in Linear Series Elastic Actuator Without Load-Side Encoder

著者 (4件)： Yokoyama Minoru (Tokyu Construction Company, Ltd., Kanagawa, Japan) ,  Petrea Razvan Andrei Budau (Department of Management and Engineering, University of Padova, Vicenza, Italy) ,  Oboe Roberto (Department of Management and Engineering, University of Padova, Vicenza, Italy) ,  Shimono Tomoyuki (Faculty of Engineering, Yokohama National University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 68  号： 1  ページ： 861-870  発行年： 2021年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,線形級数弾性アクチュエータ(SEA)における外力の新しい推定法を示した。従来,そのような力は,SEAs(2つの符号器を用いて測定)におけるモータとエンドエフェクタの間に置かれる弾性要素のたわみを通して推定される。しかし,いくつかの応用(例えば,ウェアラブルデバイス)では,コストまたは製造問題のため,負荷側符号器を搭載することは困難である。さらに,符号器に基づく方法は,帯域幅の観点から制限があり,次に,高速に変化する衝撃力を推定する。さらに,SEAsは,無視できないエンドエフェクタ質量を持ち,従って,重力(アクチュエータサポートの加速)は,たわみベースの推定法によって説明されない外力への寄与を加えるかもしれない。これらの問題に取り組むために,外部力推定と重力(または支持加速度)補償のために,負荷側とSEAのサポートに搭載した2つのMEMS加速度計の使用と組み合わせたKalmanフィルタに基づく方法を提案した。著者らは,単一負荷側加速度計を用いて,低減バージョンでも提案した方法を試験した。最後に,加速信号を用いて,従来の方法と比較して,ばね剛性変動に対するロバスト性も改善することを示した。実験結果は提案方法の有効性を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重力 ,  たわみ ,  加速度 ,  電動機 ,  剛性 ,  *弾性 ,  加速度計 ,  *符号器 ,  帯域幅 ,  Kalmanフィルタ ,  ロバスト性 ,  MEMS ,  衝撃力 ,  ウェアラブルデバイス ,  推定法 ,  *機械的性質

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 線形 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  外部力 ,  推定