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J-GLOBAL ID：202002225449232270   整理番号：20A2052164

深層学習を用いた大型産業用ロボットの経路を考慮した位置決め補正モデルの提案

著者 (5件)： 加藤大暉 (同志社大) ,  吉次健哉 (同志社大) ,  廣垣俊樹 (同志社大) ,  青山栄一 (同志社大) ,  高橋賢一 (IHIエスキューブ)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2020  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.C0306  発行年： 2020年08月20日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 大型産業用ロボットの位置決め精度向上のために,深層学習を用いた補正手法を提案する.まず,レーザートラッカーで垂直多関節型6軸ロボットのエンドエフェクタの3次元座標を計測する.同時に,各関節の関節角度,モータ最大電流値,関節角速度を計測する.その後,動作中の各サーボ情報を画像に見立て,畳み込みニューラルネットワークで学習する.その学習モデルで特徴量を発見し,ロボットの最適経路を提案する.(著者抄録)

シソーラス用語： 機械学習 ,  *産業用ロボット ,  *エンドエフェクタ ,  角速度 ,  レーザビーム ,  学習モデル ,  大型 ,  電流測定
準シソーラス用語： レーザ光 ,  *位置決め精度 ,  関節角度 ,  *最適経路 ,  三次元位置検出器 ,  *三次元座標 ,  *畳込みニューラルネットワーク ,  *深層学習 ,  *垂直多関節ロボット ,  精度向上 ,  特徴量

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (3件)：

• 高武淳夫,“造船におけるシステム技術(その5)”,日本造船学会誌, Vol.634(1982),p. 164.
• 佐久間 太志, 朝倉 彬仁, 山田 航太郎, 廣垣 俊樹, 青山 栄一, 児玉紘幸,“機械学習を導入した工具カタログのデータマイニングプロセスの提案”,日本機械学会論文集,Vol.85,No.877(2019),p. 19-00215
• 我妻幸長, “はじめてのディープラーニング”, SB Creative(2018)pp.234-295

タイトルに関連する用語 (6件)： 深層学習 ,  大型 ,  産業用ロボット ,  経路 ,  モデル ,  提案