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J-GLOBAL ID：202002227998249043   整理番号：20A0822499

サブクローラによるクローラ移動ロボットの地上適応性に対するコンプライアンスの影響【JST・京大機械翻訳】

Effect of Compliance on Ground Adaptability of Crawler Mobile Robots with Sub-Crawlers

著者 (6件)： Watanabe Ayaka (Aichi Institute of Technology,School of Engineering, Department of Mechanical Engineering,Aichi,JAPAN,470-0392) ,  Okugawa Masayuki (Aichi Institute of Technology,Department of Mechanical Engineering,Faculty of Engineering,Aichi,JAPAN,470-0392) ,  Ogane Katsuji (Niigata Institute of Technology,Department of Engineering, Faculty of Engineering,Niigata,JAPAN,945-1195) ,  Kimura Tetsuya (Nagaoka University of Technology,Department of System Safety,Niigata,JAPAN,940-2188) ,  Kinugasa Tetsuya (Okayama University of Science,Department of Mechanical Systems Engineering, Faculty of Engineering,Okayama,JAPAN,700-0005) ,  Ohtsubo Yoshikazu (Kindai University,Department of Mechanical Engineering, Faculty of Science and Engineering,Osaka,JAPAN,577-8502)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SII  ページ： 1348-1353  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 道路表面が災害の余震におけるrubbleな堆積により凹凸のあるプロファイル上に取られた不均一な道路上に高い地形性能を持つ遠隔制御された移動ロボットに対する要求がある。サブクローラ(地上適応クローラロボット)を持つクローラ型移動ロボットは,高レベルの粗い地形性能を持つことが知られている。しかし,それらの手術は複雑で困難である。本研究において,著者らは,地上適応性を定義して,粗い地形に関する地上適応性で滑らかなトラバースの両方であるクローラロボットの目的を実現するために,その評価指数を提案した。本研究の目的は,機構の特性を積極的に採用することにより,粗い地形における地上適応クローラロボットのトラバース原理を明らかにすることである。ロボットの機械的特性を用いた地上適応クローラロボットのためのトラバース原理を,ロボットと連続ステップ障害物の間の相互作用に焦点を合わせることによって解明した。障害物とロボットの間の相互作用に発生するモーメントの関係を明らかにすることにより,地上適応クローラロボットの機械的コンプライアンスを利用して,粗地形上の地盤適応性によるトラバースの可能性を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遠隔制御 ,  道路 ,  路面 ,  機械的性質 ,  余震 ,  性能指数 ,  相互作用 ,  適応性 ,  モーメント ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  *コンプライアンス ,  トラバース ,  クローラロボット ,  性質

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： サブ ,  クローラ ,  ロボット ,  地上 ,  適応 ,  コンプライアンス