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J-GLOBAL ID：202002230636059259   整理番号：20A2606707

LiDARで作成した屋内地図に深層強化学習を適用する方法-LiDAR搭載の移動ロボットを用いた検証実験-

著者 (6件)： 内田龍之介 (愛媛大) ,  杉本大志 (愛媛大) ,  都築伸二 (愛媛大) ,  倉重健太郎 (室蘭工大) ,  吉村斎 (苫小牧工高専) ,  野中摂護 (津山工高専)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3D1-02  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・DQNの経路計画を実空間に適用するため,屋内地図におけるタイルマップと直交座標マップを組み合わせた方法を提案。
・高齢者の住宅などの閉じた任意空間に目的地を想定。
・2D-LiDAR及び9軸センサで得た地図を用いて自己位置を推定。
・DQNで導いた経路を移動するロボットを構築し,その有用性を確認。

シソーラス用語： *強化学習 ,  *移動ロボット ,  実験 ,  Q値 ,  地図 ,  経路探索 ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  経路計画 ,  検証実験 ,  *深層強化学習

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• D.Jack : “The Issue of Japan’s Aging Population,” LawSchoolInternational Immersion Program Papers, vol. 8, 2016.
• “クラウド型見える化サービス付き M2M&IoTスターターパック |(株)コムツァイト | 製品ナビ”, https://www.incom.co.jp/products/detail.php?company_id=8746\&product_id=62807, 参照日: 2020.8.18.
• “見守りケータイ 4| スマートフォン・携帯電話 | ソフトバンク”, https://www.softbank.jp/mobile/products/keitai/mimamori-keitai4/, 参照日: 2020.8.18.
• 住谷 拓馬, 菅谷 みどり : “家庭用移動ロボットを用いた見守りシステムの実現”, 情報処理学会 研究報告組込みシステム (EMB), 2014-EMB-33巻, 5号, pp.1-7, 2014.
• 佐竹 純二, Igi Ardiyanto, 三浦 純 : “環境センサと移動ロボットの連携による見守りシステムの試作”, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2014,2014.

タイトルに関連する用語 (6件)： LIDAR ,  屋内 ,  地図 ,  深層強化学習 ,  移動ロボット ,  検証実験