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J-GLOBAL ID：202002246361852977   整理番号：20A1237699

アーム回転を利用した移動ロボット-重力環境下における移動ロボットの性能-

Mobile Robot Utilizing Arm Rotations - Performance of Mobile Robot Under a Gravity Environment -

著者 (4件)： Hayashi Ryota (Department of Mechanical Systems Engineering, Okayama University of Science) ,  Setoyama Yasuyuki (Department of Electronic Control Engineering, National Institute of Technology, Kagoshima College) ,  Kinugasa Tetsuya (Department of Mechanical Systems Engineering, Okayama University of Science) ,  Yoshida Koji (Department of Mechanical Systems Engineering, Okayama University of Science)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 32  号： 1  ページ： 254-263(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,二つのアームの回転を利用して移動し始めることができる移動ロボットを検討した。このロボットは二つの回転アームと一つのボディから構成されている。さらに,それは,特定の壁や床に構築されたプラットフォームにボディを固定できる装置を装備している。著者らの以前の研究では,いくつかの数値シミュレーションにより,摩擦や重力の無い平面空間で移動できるロボットの性能を調べた。本研究では,重力環境下でこの移動ロボットの性能を調べる。ボディは始動用プラットフォームに固定されているが,移動ロボットはそのアームを回転させることにより運動エネルギーを貯蔵できる。ボディが始動用プラットフォームから開放されるとき,移動ロボットは次のプラットフォームに飛び乗る。移動ロボットの飛び乗り方向を制御する方式と,次のプラットフォームに対する衝突衝撃を低減する方式を考察する。次に,数値シミュレーションにより本提案の方式の実現可能性を検証する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *ロボットアーム ,  回転 ,  環境 ,  衝撃 ,  衝突強度 ,  シミュレーション ,  数値解析 ,  不整地 ,  小惑星 ,  数学モデル ,  重心 ,  地表面 ,  運動エネルギー ,  エネルギー貯蔵 ,  方向制御 ,  数値シミュレーション ,  跳躍ロボット ,  エネルギー ,  力学量
準シソーラス用語： *重力環境 ,  *衝突衝撃 ,  *アーム回転 ,  質量中心

著者キーワード (5件)： 移動ロボット ,  腕の回転 ,  ホッピング ,  重力環境 ,  衝突の影響

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• [1] M. Ishikawa, R. Kitayoshi, and T. Sugie, “Volvot: A spherical mobile robot with eccentric twin rotors,” Proc. of 2011 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp. 1462-1467, 2011.
• [2] T. Hirano, M. Ishikawa, and K. Osuka, “Cubic mobile robot under rolling constraints,” Proc. of 21st Int. Symp. on Mathematical Theory of Networks and Systems, pp. 618-621, 2014.
• [3] T. Yoshimitsu, T. Kubota, and I. Nakatani, “MINERVA rover which became a small artificial solar satellite,” Proc. of 20th Annual AIAA/USU Conf. on Small Satellites, SSC06-IV-4, 2006.
• [4] K. Nagaoka and K. Yoshida, “Modeling and analysis of ciliary micro-hopping locomotion actuated by an eccentric motor in a microgravity,” Proc. of 2013 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 763-768, 2013.
• [5] M. Kurisu, “Design of a hopping mechanism using permanent magnets for small-scale exploration rovers,” Proc. of 2014 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2355-2360, 2014.

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動ロボット ,  重力 ,  環境 ,  ロボット