文献
J-GLOBAL ID：202002251539727322
整理番号：20A0467515
5脚1腕ロボットの腕脚協調制御
Coordinated control for five-leg one-arm robots
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著者 (2件)：
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資料名：
巻：
86
号：
881
ページ：
ROMBUNNO.19-00173(J-STAGE)
発行年：
2020年
JST資料番号：
U0182B
ISSN：
2187-9761
資料種別：
逐次刊行物 (A)
記事区分：
原著論文
発行国：
日本 (JPN)
言語：
日本語 (JA)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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我々は,全脚先に4本指ハンドを装着した6脚作業移動ロボットを開発している.本研究では,1脚を腕に転用してハンド作業を行う5脚1腕モードにおいて,5脚と1腕の協調によりハンドの速度角速度5自由度を制御する方法を提案する.5脚接地状態で,ハンドの指令速度角速度から腕の関節速度とボディの速度角速度を求め,ボディの速度角速度から5脚の関節速度を求める.得られた関節速度をロボットに指令して,ロボットを制御する.5脚のうち1脚でも可動範囲限界に達したら,ハンドとボディの動きを一旦停止し,全ての脚を可動範囲中心に踏み替える.ハンドを直線に沿って動かす実験等を行い,提案手法の有効性を示した.(著者抄録)
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
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準シソーラス用語：
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分類 (3件)：
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの設計・製造・構造要素
, ロボットの運動・制御
, システム設計・解析
タイトルに関連する用語 (4件)：
タイトルに関連する用語
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