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J-GLOBAL ID：202002254163758981   整理番号：20A2606553

測量地図情報に基づく移動ロボットの自己位置推定法

著者 (2件)： 八木秀明 (宇都宮大) ,  星野智史 (宇都宮大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.2F2-01  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットが自律移動するためには,自己位置推定と環境地図に基づいた経路と動作計画が必要。
・国土地理院の基盤地図における道路情報に加え,建物情報も利用して自己位置を推定。
・3D LiDARを用いて建物の計測点群を取得。
・ロボットの自律移動実験を実施し,建物の計測点群を利用することで,自己位置推定精度を改善。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *推定 ,  地図 ,  抽出 ,  点群 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  環境地図 ,  建物抽出 ,  *自己位置推定 ,  *自律移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• H. Durrant-Whyte and T. Baliey, “Simultaneous Localization and Mapping: part I,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 13, No. 2, pp. 99-110, 2006.
• T. Baliey and H. Durrant-Whyte, “Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): part II,” IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 13, No. 3, pp. 108-117, 2006.
• A.C. Murtra et al., “Action Evaluation for Mobile Robot Global Localization in Cooperative Environments,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 56, No. 10, pp. 807-818, 2008.
• 八木秀明 他, “地理情報システムを介した移動ロボットの自己位置推定の提案, ” ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-F08, 2019.
• S. Thrun et al., “Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robots,” Artif icial Inteligence, Vol. 128, No. 1-2, pp. 99-141, 2001.

タイトルに関連する用語 (4件)： 測量 ,  地図情報 ,  ロボット ,  自己位置推定